Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计 估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力

Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计
估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力，纵向车速，侧向车速，四个轮速
基于dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力计算，再基于无迹卡尔曼滤波进行了车辆状态参数估计等。
内容附带详细的代码注释和参考文献。

ID:15199702443866113

Carsim和Simulink联合仿真车辆状态估计

随着汽车的普及，对车辆的性能和安全性的要求越来越高，尤其是对车辆的控制技术有了更高的要求，需要有更准确的车辆状态估计。在车辆控制技术中，车辆状态估计是非常重要的一环。它通过传感器获取到的数据，对车辆的状态进行估计和预测，提供给车辆控制器进行分析和控制。而估计的状态包括质心侧偏角、横摆角速度、纵向力和侧向力、纵向车速、侧向车速、四个轮速等。在车辆控制领域中，这些状态参数的准确性直接影响到车辆的控制效果和安全性。

为了提高车辆状态的估计精度，本文提出了一种基于Carsim和Simulink联合仿真的方法。其中Carsim是一种基于多体动力学的车辆动力学仿真软件，Simulink是一种功能强大的基于模型的设计仿真工具，两者结合起来可以实现车辆状态估计。

在本文中，我们使用dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力的计算。在Car