STM32 Development For Linux

独白：使用STM32也快三年了，最近正在从windows转移到linux下，系统装好后大致的环境和软件都调的差不多，接下来就是开发一类的工具转移，今天要吸血的是STM32，准备使用GCC编译、eclipse编写，依然使用官方的库。测试型号是STM32F103RC，我并不打算捣鼓一个最简洁的工程做测试一了了之，在这里我将我的平时整理的整个STM32的工程移过来。

1.1 安装GCC

1、stm32 属于arm cortex-m系列thumb指令集,所以给arm用的arm-none-eabi就可以了,下载地址:

https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download

下载其中的gcc-arm-none-eabi-version-linux.tar.bz2

解压到你知道的目录会产生 gcc-arm-none-eabi的文件夹

2、设置环境变量

把该编译器添加到你的环境中:

# sudo gedit  ~/.bashrc  最后一行添加

export PATH=$PATH:/your_stm_gcc_dir/gcc-arm-none-eabi-4_8-2013q4/bin  

3、测试

# arm-none-eabi-gcc -v  

 

1.2 建立工程

1、下载官方的库

2、将文件分类放在文件下，然后写makefile进行编译

 

1.3 Makefile解析

 makefile是所有的重点，由于我对makefile并不是很熟料，我在这里参考过很多github相关的makefile，在这里整理出一份我比较喜欢，简洁明了、通用性移植性强的：

注意使用官方库的时候，选择的启动文件不一样，keil的是arm编译，我们使用的gcc编译。

BUILDDIR = build
BINNAME = STM32F103forLinux
STM32FlashDIR =/home/jimy/work/sources/stm32flash/stm32flash
TTYUSB = /dev/ttyUSB0

ELF = $(BUILDDIR)/$(BINNAME).elf
HEX = $(BUILDDIR)/$(BINNAME).hex
BIN = $(BUILDDIR)/$(BINNAME).bin

TC = arm-none-eabi-
CC = $(TC)gcc
LD = $(TC)gcc
AR = $(TC)ar
OBJCOPY = $(TC)objcopy

#----------Object dir----------#
STM32LIBS_DIR = stm32lib/STM32_USB-FS-Device_Lib_V4.0.0
USER_DIR = user
BSP_DIR = bsp
TEMP_DIR = temp
MYLIB_DIR = mylib
MODULE_DIR1 = module
MODULE_DIR2 = module/mpu_core_lib
MODULE_DIR3 = module/mpu_core_lib/include
MODULE_DIR4 = module/mpu_core_lib/mllite

#----------Object .C file----------#
#wildcard：扩展通配符
SOURCES += $(STM32LIBS_DIR)/Libraries/CMSIS/Device/ST/STM32F10x/Source/Templates/system_stm32f10x.c
SOURCES += $(STM32LIBS_DIR)/Libraries/CMSIS/Device/ST/STM32F10x/Source/Templates/gcc_ride7/startup_stm32f10x_hd.s
SOURCES += $(wildcard $(STM32LIBS_DIR)/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/src/*.c)
SOURCES += $(wildcard $(USER_DIR)/*.c)
SOURCES += $(wildcard $(BSP_DIR)/*.c)
SOURCES += $(wildcard $(TEMP_DIR)/*.c)
SOURCES += $(wildcard $(MYLIB_DIR)/*.c)
SOURCES += $(wildcard $(MODULE_DIR1)/*.c)
SOURCES += $(wildcard $(MODULE_DIR2)/*.c)
SOURCES += $(wildcard $(MODULE_DIR3)/*.c)
SOURCES += $(wildcard $(MODULE_DIR4)/*.c)

#----------Object .O file----------#
#basename：去掉每个单词的前缀、后缀
#addsuffix：添加后缀，addprefix：添加前缀
OBJECTS = $(addprefix $(BUILDDIR)/, $(addsuffix .o, $(basename $(SOURCES))))


#----------Object .h file---------#
INCLUDES += -I$(STM32LIBS_DIR)/Libraries/CMSIS/Include \
	    -I$(STM32LIBS_DIR)/Libraries/CMSIS/Device/ST/STM32F10x/Include \
	    -I$(STM32LIBS_DIR)/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc \
	    -I$(USER_DIR) \
	    -I$(BSP_DIR) \
	    -I$(MYLIB_DIR) \
	    -I$(TEMP_DIR) \
	    -I$(MODULE_DIR1) \
	    -I$(MODULE_DIR2) \
	    -I$(MODULE_DIR3) \
	    -I$(MODULE_DIR4) \
	    -I$(MODULE_DIR2)/mpl

#----------Object LD extern static lib file and dir----------#
LDLIBS += -lc -lgcc -lm
LDLIBS += -L $(MODULE_DIR2)/mpl
LDLIBS += -llibmplmpu

#----------build Object .c to .O file----------# 
CFLAGS  = -O0 -g -c -Wall -s -I. -mcpu=cortex-m3 -mthumb \
   $(INCLUDES) -DUSE_STDPERIPH_DRIVER -DSTM32F10X_HD 

#----------LD Objecd .O to elf file----------#
LDSCRIPT = link.lds
LDFLAGS += -T$(LDSCRIPT) -s -mthumb -mcpu=cortex-m3 -specs=nosys.specs $(LDLIBS)


#----------make start----------#
all : $(BIN) $(HEX)

$(BIN): $(ELF) 
	$(OBJCOPY) -O binary $< $@

$(HEX): $(ELF)
	$(OBJCOPY) -O ihex $< $@

$(ELF): $(OBJECTS)
	@echo "**********Linking...**********"
	$(LD) $(OBJECTS) $(LDFLAGS) -o $@
	@echo "*******Linking Finished!*******"

$(BUILDDIR)/%.o: %.c
	mkdir -p $(dir $@)
	$(CC) -c $(CFLAGS) $< -o $@

$(BUILDDIR)/%.o: %.s
	mkdir -p $(dir $@)
	$(CC) -c $(CFLAGS) $< -o $@


flash: $(HEX)
	sudo chmod +666 $(TTYUSB)
	$(STM32FlashDIR) -b 115200 -v -w ./$(HEX) $(TTYUSB)

clean:
	rm -rf build

1.4 gcc参数解析

编译过程：预处理-编译-汇编-链接

注：当静态库和动态库同名时， gcc命令将优先使用动态库。

注：链接库的参数不能放到-o参数后面，否则可能会报错。

下载列部分常用的gcc参数，makefile看不太懂的可以参考下面的参数列表

选项	含义
--help  --target-help	显示 gcc 帮助说明。‘target-help’是显示目标机器特定的命令行选项。
--version	显示 gcc 版本号和版权信息 。
-o outfile	输出到指定的文件。
-xlanguage	指明使用的编程语言。允许的语言包括：c c++ assembler none 。 ‘none’意味着恢复默认行为，即根据文件的扩展名猜测源文件的语言。
-v	打印较多信息，显示编译器调用的程序。
-###	与 -v 类似，但选项被引号括住，并且不执行命令。
-E	仅作预处理，不进行编译、汇编和链接。如上图所示。
-S	仅编译到汇编语言，不进行汇编和链接。如上图所示。
-c	编译、汇编到目标代码，不进行链接。
-pipe	使用管道代替临时文件。
-combine	将多个源文件一次性传递给汇编器。

-l library(小写L) -llibrary	进行链接时搜索名为library的库。 例子： $ gcc test.c -lm -o test
-Idir(大写i)	把dir加入到搜索头文件的路径列表中。 例子： $ gcc test.c -I../inc -o test
-Ldir	把dir加入到搜索库文件的路径列表中。 例子： $ gcc -I/home/foo -L/home/foo -ltest test.c -o test
-Dname	预定义一个名为name的宏，值为1。 例子： $ gcc -DTEST_CONFIG test.c -o test
-Dname=definition	预定义名为name，值为definition的宏。
-ggdb  -ggdblevel	为调试器 gdb 生成调试信息。level可以为1，2，3，默认值为2。
-g  -glevel	生成操作系统本地格式的调试信息。-g 和 -ggdb 并不太相同， -g 会生成 gdb 之外的信息。level取值同上。
-s	去除可执行文件中的符号表和重定位信息。用于减小可执行文件的大小。
-M	告诉预处理器输出一个适合make的规则，用于描述各目标文件的依赖关系。对于每个源文件，预处理器输出 一个make规则，该规则的目标项(target)是源文件对应的目标文件名，依赖项(dependency)是源文件中 `#include引用的所有文件。生成的规则可以是单行，但如果太长，就用`/'-换行符续成多行。规则 显示在标准输出，不产生预处理过的C程序。
-C	告诉预处理器不要丢弃注释。配合`-E'选项使用。
-P	告诉预处理器不要产生`#line'命令。配合`-E'选项使用。
-static	在支持动态链接的系统上，阻止连接共享库。该选项在其它系统上无效。
-nostdlib	不连接系统标准启动文件和标准库文件，只把指定的文件传递给连接器。

 

Warnings
-Wall	会打开一些很有用的警告选项，建议编译时加此选项。
-W  -Wextra	打印一些额外的警告信息。
-w	禁止显示所有警告信息。
-Wshadow	当一个局部变量遮盖住了另一个局部变量，或者全局变量时，给出警告。很有用的选项，建议打开。 -Wall 并不会打开此项。
-Wpointer-arith	对函数指针或者void *类型的指针进行算术操作时给出警告。也很有用。 -Wall 并不会打开此项。
-Wcast-qual	当强制转化丢掉了类型修饰符时给出警告。 -Wall 并不会打开此项。
-Waggregate-return	如果定义或调用了返回结构体或联合体的函数，编译器就发出警告。
-Winline	无论是声明为 inline 或者是指定了-finline-functions 选项，如果某函数不能内联，编译器都将发出警告。如果你的代码含有很多 inline 函数的话，这是很有用的选项。
-Werror	把警告当作错误。出现任何警告就放弃编译。
-Wunreachable-code	如果编译器探测到永远不会执行到的代码，就给出警告。也是比较有用的选项。
-Wcast-align	一旦某个指针类型强制转换导致目标所需的地址对齐增加时，编译器就发出警告。
-Wundef	当一个没有定义的符号出现在 #if 中时，给出警告。
-Wredundant-decls	如果在同一个可见域内某定义多次声明，编译器就发出警告，即使这些重复声明有效并且毫无差别。

 

Optimization
-O0	禁止编译器进行优化。默认为此项。
-O  -O1	尝试优化编译时间和可执行文件大小。
-O2	更多的优化，会尝试几乎全部的优化功能，但不会进行“空间换时间”的优化方法。
-O3	在 -O2 的基础上再打开一些优化选项：-finline-functions， -funswitch-loops 和 -fgcse-after-reload 。
-Os	对生成文件大小进行优化。它会打开 -O2 开的全部选项，除了会那些增加文件大小的。
-finline-functions	把所有简单的函数内联进调用者。编译器会探索式地决定哪些函数足够简单，值得做这种内联。
-fstrict-aliasing	施加最强的别名规则（aliasing rules）。

 

ARM
-mthumb	指令集
-mcpu=cortex-m3
-T	指定链接文件

1.5 ld链接文件解析

主要设置系统flash/arm的起始地址和大小，还有堆栈的结束地址

这个也是跟keil有所不一样的，keil使用的是链接文件和启动文件时一起的，但是在makefile使用gcc编译时，启动文件时是定义向量并初始化，并没有定义堆栈的大小和地址等，而是在链接文件中定义，这里主要声明了堆栈的地址、flash和ram的大小，其他的相对并不太需要修改。

/*
*****************************************************************************
**
** File : stm32_flash.ld
**
** Abstract : Linker script for STM32F103ZE Device with
** 512KByte FLASH, 64KByte RAM
*****************************************************************************
*/

/* Entry Point */
ENTRY(Reset_Handler)

/* Highest address of the user mode stack */
_estack = 0x20010000; /* end of 64K RAM */

/* Generate a link error if heap and stack don't fit into RAM */
_Min_Heap_Size = 0; /* required amount of heap */
_Min_Stack_Size = 0x200; /* required amount of stack */

/* Specify the memory areas */
MEMORY
{
  FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08000000, LENGTH = 512K
  RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 64K
  MEMORY_B1 (rx) : ORIGIN = 0x60000000, LENGTH = 0K
}

/* Define output sections */
SECTIONS
{
  /* The startup code goes first into FLASH */
  .isr_vector :
  {
    . = ALIGN(4);
    KEEP(*(.isr_vector)) /* Startup code */
    . = ALIGN(4);
  } >FLASH

  /* The program code and other data goes into FLASH */
  .text :
  {
    . = ALIGN(4);
    *(.text) /* .text sections (code) */
    *(.text*) /* .text* sections (code) */
    *(.rodata) /* .rodata sections (constants, strings, etc.) */
    *(.rodata*) /* .rodata* sections (constants, strings, etc.) */
    *(.glue_7) /* glue arm to thumb code */
    *(.glue_7t) /* glue thumb to arm code */

    KEEP (*(.init))
    KEEP (*(.fini))

    . = ALIGN(4);
    _etext = .; /* define a global symbols at end of code */
  } >FLASH


   .ARM.extab : { *(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*) } >FLASH
    .ARM : {
    __exidx_start = .;
      *(.ARM.exidx*)
      __exidx_end = .;
    } >FLASH

  .ARM.attributes : { *(.ARM.attributes) } > FLASH

  .preinit_array :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_start = .);
    KEEP (*(.preinit_array*))
    PROVIDE_HIDDEN (__preinit_array_end = .);
  } >FLASH
  .init_array :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__init_array_start = .);
    KEEP (*(SORT(.init_array.*)))
    KEEP (*(.init_array*))
    PROVIDE_HIDDEN (__init_array_end = .);
  } >FLASH
  .fini_array :
  {
    PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_start = .);
    KEEP (*(.fini_array*))
    KEEP (*(SORT(.fini_array.*)))
    PROVIDE_HIDDEN (__fini_array_end = .);
  } >FLASH

  /* used by the startup to initialize data */
  _sidata = .;

  /* Initialized data sections goes into RAM, load LMA copy after code */
  .data : AT ( _sidata )
  {
    . = ALIGN(4);
    _sdata = .; /* create a global symbol at data start */
    *(.data) /* .data sections */
    *(.data*) /* .data* sections */

    . = ALIGN(4);
    _edata = .; /* define a global symbol at data end */
  } >RAM

  /* Uninitialized data section */
  . = ALIGN(4);
  .bss :
  {
    /* This is used by the startup in order to initialize the .bss secion */
    _sbss = .; /* define a global symbol at bss start */
    __bss_start__ = _sbss;
    *(.bss)
    *(.bss*)
    *(COMMON)

    . = ALIGN(4);
    _ebss = .; /* define a global symbol at bss end */
    __bss_end__ = _ebss;
  } >RAM

  PROVIDE ( end = _ebss );
  PROVIDE ( _end = _ebss );

  /* User_heap_stack section, used to check that there is enough RAM left */
  ._user_heap_stack :
  {
    . = ALIGN(4);
    . = . + _Min_Heap_Size;
    . = . + _Min_Stack_Size;
    . = ALIGN(4);
  } >RAM

  /* MEMORY_bank1 section, code must be located here explicitly */
  /* Example: extern int foo(void) __attribute__ ((section (".mb1text"))); */
  .memory_b1_text :
  {
    *(.mb1text) /* .mb1text sections (code) */
    *(.mb1text*) /* .mb1text* sections (code) */
    *(.mb1rodata) /* read-only data (constants) */
    *(.mb1rodata*)
  } >MEMORY_B1

  /* Remove information from the standard libraries */
  /DISCARD/ :
  {
    libc.a ( * )
    libm.a ( * )
    libgcc.a ( * )
  }
}

1.6 串口下载程序

1、stm32flash

https://sourceforge.net/p/stm32flash/wiki/Home/

https://github.com/ARMinARM/stm32flash

下载之后make编译，插上串口，设置一下usb的权限为666，即可使用串口下载程序。

下载是github的简单使用说明：

Usage: ./stm32flash [-bvngfhc] [-[rw] filename] /dev/ttyS0
        -b rate         Baud rate (default 57600)
        -r filename     Read flash to file
        -w filename     Write flash to file
        -u              Disable the flash write-protection
        -e n            Only erase n pages before writing the flash
        -v              Verify writes
        -n count        Retry failed writes up to count times (default 10)
        -g address      Start execution at specified address (0 = flash start)
        -s start_page   Flash at specified page (0 = flash start)
        -f              Force binary parser
        -h              Show this help
        -c              Resume the connection (don't send initial INIT)
                        *Baud rate must be kept the same as the first init*
                        This is useful if the reset fails

好了，eclipse的安装比较单一，在这里就不详述了，到此搞定。但是发现有一些问题：

1、gcc编译出来的目标文件在同等优化等级的情况下会大%30左右，这个很让然头痛。

2、在使用优化的时候发现以前在keil下写的一些代码出现了bug，特别是关于Volatile的疏忽，才发现keil是会自动完善这些代码bug，这里是小弟写的代码风格不严谨，惭愧惭愧。

3、flash下载的速度实在跟stlink等工具没法比，下载得据需搞搞stlink的下载才行。