<<视觉SLAM十四讲>>阅读收获
文章平均质量分 81
王JN
这个作者很懒,什么都没留下…
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第四讲 李群与李代数
1.当三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3),两个旋转矩阵相乘表示做了两次旋转,对于这种只有一个运算的集合,我们称之为群.2.旋转矩阵集合和矩阵乘法构成群,同样变换矩阵和矩阵乘法也构成群(因此才能称为旋转矩阵群和变换矩阵群)3.每一个李群都有对应的李代数1)对于一个旋转矩阵与它的转置的乘积为单位阵,对式子求导,得到反对称矩阵(反对称矩阵的对角线为0).2)将反对称矩阵可以表示为向量原创 2017-05-12 15:58:26 · 726 阅读 · 0 评论 -
第九讲 设计前端 3D-2D位姿计算(一)
注:代码引用高翔的slambook,感谢他的开源奉献,祝贺他毕业答辩顺利圆满。设计最简单的基于3D-2D的位姿计算1.读取第一帧的深度图和彩色图(进行对齐操作,并通过相机内参进行矫正),进行如下操作: 检测特征点,计算描述符,通过判断特征点对应的深度值的有效性进一步筛选. 2.读取第二帧的彩色图,检测特征点,计算描述符。3.通过比较描述符的汉明距离来寻找最佳匹配。4.构建原创 2017-05-25 17:16:17 · 773 阅读 · 0 评论 -
反向投影误差的计算
通过上一讲3D-2D的位姿计算后,现在求取反向投影误差首先通过cv::solvePnPRansac(pts3d,pts2d,K,Mat(),rvec,tvec,false,100,4.0,0.99,inliers);cv::solvePnPRansac( pts3d, pts2d, K, Mat(), rvec, tvec, false, 100, 4.0, 0.99, inliers );函数获原创 2017-05-26 14:55:17 · 5184 阅读 · 0 评论 -
使用G2O拟合曲线
这是参考自清华大学的高翔所著的《视觉SLAM十四讲》读后感,笔记和摘要。使用G2O拟合曲线。原创 2017-05-18 11:37:00 · 1094 阅读 · 0 评论