单片机烧录方式、调试接口与仿真器总结

烧录方式

1. ICP（In-Circuit Programming）：在电路编程

ICP更侧重于调试和开发阶段，允许开发者在单片机安装到用户应用板上后，通过仿真器对芯片进行编程和调试。

工作原理
ICP技术利用在线仿真器与单片机之间的JTAG或SWD接口进行通信。一般需要 xx-Link 烧录工具，连接PC和MCU。常用的烧录工具为J-Link、ST-Link、Nu-Link。与之配套的烧录软件为J-Flash、NuMicro_ICP_Programming_Tool、st-link utility。开发者通过仿真器将编译好的程序代码下载到单片机中，同时可以利用仿真器的调试功能对程序进行单步执行、断点设置等操作，以便查找和修复程序中的错误。

应用场景

单片机开发阶段：ICP是单片机软件开发的常用工具，特别是在需要频繁调试和修改代码的情况下。

专业研发环境：在大型企业或专业研发机构中，ICP因其高效性和稳定性而备受青睐。

2. ISP（In-System Programming）：在系统编程

ISP，全称“在系统编程”，是一种允许开发者在不将芯片从电路板上取下的情况下，通过特定的编程接口对芯片内部的Flash存储器进行编程的技术。在板级上进行编程，而不用把芯片拆下来放到烧写器中，即不脱离系统，所以称作“在系统编程”，它是对整个程序的擦除和写入，通过单片机专用的串行编程接口对单片机内部的Flash存储器进行编程。即使芯片焊接在电路板上，只要留出和上位机接口的串行口就能进行烧写。

工作原理

ISP技术依赖于芯片内置的编程接口和外部编程器。开发者通过编程器将新固件数据发送到芯片，芯片内部的编程逻辑接收数据并将其写入Flash存储器中。由于无需拆卸芯片，ISP技术大大简化了固件升级流程，提高了开发效率。

应用场景

嵌入式系统开发：ISP技术简化了固件升级和调试过程，提高了开发效率。

批量生产：在生产线上，ISP技术可以实现对大量嵌入式设备的快速编程和测试。

现场升级：对于已经部署的嵌入式设备，ISP提供了一种便捷的现场固件升级方案。

3. IAP（In-Application Programming）：在应用编程 

IAP，全称“在应用中编程”，是一种嵌入式系统技术，允许用户程序在运行时通过微控制器的对外接口（如USART、IIC、CAN、USB、以太网接口甚至无线射频通道）对内部程序进行更新。这种技术无需中断设备的正常运行，大大提高了设备的可维护性和灵活性。目前流行的远程升级技术OTA技术（全称 Over The Air Technology，即云端下载技术，也叫做“空中下载技术”），其基础是 IAP 技术， 可以简单理解为 IAP 的另一种实现方式，采用的是无线升级方式。

工作原理
IAP技术通常依赖于一个预置的Bootloader程序，该程序负责在设备启动时初始化硬件、设置内存映射，并在接收到更新指令时加载新的固件到Flash存储器中。更新过程中，Bootloader通过特定的通信接口接收新固件数据，验证其完整性和正确性后，执行Flash操作（如擦除旧固件、写入新固件）以完成更新。

应用场景
智能家居与物联网：在智能家居和物联网设备中，IAP技术可以实现远程固件升级，提高设备的安全性和稳定性。
汽车电子：汽车ECU等关键部件通过IAP技术实现固件升级，提高车辆性能和安全性。
工业自动化：在工业自动化领域，IAP技术用于更新控制器的固件程序，确保生产线的正常运行。

调试接口 

1.JTAG协议

Joint Test Action Group，联合测试行动组，一种用于测试和调试电路板上的数字电路的标准化接口

标准的JTAG接口是4线：TMS、 TCK、TDI、TDO，分别为模式选择、时钟、数据输入和数据输出线。 一般有20个引脚。20Pins的接口通常被称为JTAG接口。他包含了JTAG调试接口和SWD调试接口（20Pins里面有部分Pins用作JTAG调试接口，有部分Pins用作SWD调试接口）

2.SWD接口

Serial Wire Debug，串行调试，需要4个（或者5个）引脚，结构简单，但是使用范围没有JTAG广泛

两根信号线：SWCLK（Serial Wire Clock）和SWDIO（Serial Wire Data Input/Output），用于实现微控制器与调试器之间的通信。

对于SWDIO引脚，虽然内部有一定的上拉能力，但如果线路较长、环境噪声较大，或者需要提高通信稳定性时，外部上拉电阻可以增强信号质量，尤其是在SWDIO作为输入时，外部上拉电阻能够提供一个清晰的高电平状态。
对于SWCLK引脚，通常会建议添加外部下拉电阻，尤其是在线路没有被驱动时，下拉电阻可以确保时钟信号有一个稳定的低电平状态，防止线路浮动造成不确定状态。

3.RDI接口 

Remote Debug Interface，远程调试接口，是ARM公司提出的标准调试接口，主要用于ARM芯片的仿真，由于各个IDE厂商使用的调试接口各自独立，硬件无法进行跨平台的调试。

SWD / JTAG 的各种区别

（1）共享引脚
SWD 的引脚在一定条件下可以和 JTAG 引脚复用
（2） SWD 协议的特点：
使用引脚更少，只需 SWDIO 和 SWCLK 两个引脚
SWD 具有特殊功能，例如通过其 I / O 线打印调试信息
在高速大数据情况下，SWD整体性能比JTAG更好。
只能用于ARM内核的单片机。
（3）JTAG 协议的优势：
不限于ARM内核单片机，能支持更多单片机程序调试和下载
占用引脚数比较多，比较占用板子尺寸。

JTAG接口有5个：JTMS、JTCK、JTDI、JTDO、NJTRST

SWD接口有2个：SWCLK、SWDIO

为了节省IO口资源，通常使用的都是SWD。

调试器

1.J-Link调试器

JLINK是一个通用的开发工具，可以用于KEIL、IAR、ADS 等平台，速度，效率，功能都很好，是众多仿真器里功能最强悍的存在

支持JTAG\SWD两种模式。

2.ULink调试器

ULINK是ARM/KEIL公司推出的仿真器，目前网上可找到的是其升级版本，ULINK2和ULINK Pro仿真器。
ULINK/ULINK2专用于KEIL平台下使用，ADS、IAR下不能使用。

综合性能（支持芯片种类、软件开发环境及及调试速度）均不如JLink；

支持JTAG/SWD/SWV三种模式

3.ST-LINK调试器

ST-LINK是专门针对意法半导体STM8和STM32系列芯片的仿真器。

支持开发环境，IAR，keil MDK，STM32 cudeIDE，Atollic TrueStudio （ST收购了Atollic）
支持JTAG/SWD/SWIM三种模式

4.CMSIS-DAP调试器

DAPLink之前叫CMSIS-DAP。它的硬件和软件都是开源的（开源的Github网址：https://github.com/ARMmbed/DAPLink）

支持环境： IAR，Keil MDK，arm MBED DAPlink

支持5针的 JTAG 或2针的串行有线调试(SWD)接口、串口功能