【自动控制原理】基于Matlab绘制系统的零极点图，根轨迹图并分析性能

实验6 基于Matlab控制系统的根轨迹及其性能分析

一、实验目的： 1、通过学习本实验内容，学生能够掌握使用 MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法； 2、学会分析控制系统根轨迹的一般规律； 3、能够利用根轨迹图进行系统性能的分析； 4、研究闭环零极点对系统性能的影响。

二、实验步骤： 1、绘制系统的零极点图 已知系统的开环传递函数G(s)H(s)=(s^2+5s+5)/s(s+1)(s^2+2s+2)绘制系统的零极点图，读取数据填入表6-1中，总结规律。 绘制系统的零极点图 代码： num=[1 5 5];den=[1 ,3 ,4, 2 ,0];sys=tf(num,den);figure;pzmap(sys) 零极点曲线 （用鼠标点击右键来查看参数） 表6-1 系统零极点图 零极点 阻尼比ζ 超调量Mp 振荡频率wn 零点1=-1.38 1 0 1.38 零点2=-3.62 1 0 3.62 极点1=-1 1 0 1 极点2=0 -1 0 0 极点3=-1+i 0.707 4.32 1.41 极点4=-1-i 0.707 4.32 1.41 2、绘制控制系统的根轨迹图并分析根轨迹的一般规律 若已知系统开环传递函数G(s)H(s)= k/s(s+1)(s+2),绘制控制系统的根轨迹图，并完成填空： 代码： clear all; close all;num=[1];den=[1 3 2 0];sys=tf(num,den);rlocus(sys) 根轨迹曲线： (1) 根轨迹有__ 3__条。 (2) 位于负实轴上的根轨迹(-∞，2)和(1，0)区段，其对应的阻尼ζ_____ 1_____，超调量为__ 0____，系统处于_ 临界阻尼   __状态，而且在远离虚轴的方向，随着增益K增大，振荡频率ω__  增加___，系统动态相应衰减速率___增加  _____。 (3) 在根轨迹的分离点为___-0.423 ____，对应于阻尼ζ___1 ____，超调量为_0_ __，开环增益K=__ __，系统处于____ 临界阻尼_____状态。 (4) 根轨迹经过分离点后离开实轴，朝5右半平面运动。当根轨迹在分离点与虚轴这个区间时，闭环极点由___ -0.423____变为____0 ____，对应阻尼0<ζ<1，系统处于__ _欠阻尼___状态，其动态响应将出现__减幅_  ___振荡，而且越靠近虚轴，增益K越大，阻尼越小，超调量_ 增加  _，振荡频率ω__增加 __。 (5) 当根轨迹与虚轴相交时，闭环根位于虚轴上，闭环极点是一对纯虚根__+1.41i,-1.41i_ ____，阻尼___0 ___，超调量达到__100% ____，系统处于___ 临界阻尼___状态，其动态响应将出现__ 等幅____振荡。此时称为临界稳定增益K2=_ __6___。 3、根据控制系统的根轨迹，分析控制系统的性能。 已知一负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)= k(s+3)/s(s+2) 绘制其根轨迹图，确定根轨迹的分离点与相应的增益。 确定系统呈现欠阻尼状态时的开环增益范围。 确定系统最小阻尼比时的闭环极点。 （1）使用代码: clear all; close all;num=[1 3];den=[1  2 0];sys=tf(num,den);rlocus(sys) 得到根轨迹图： 【鼠标右键点击，增益（gain），极点（pole），阻尼比（damping），超调量（overshoot），频率（frequency)】 （2）确定系统呈现欠阻尼状态时的开环增益范围。 0.536<k<7.46 （3）确定系统最小阻尼比时的闭环极点。 Z=0时的阻尼比最小 我的其他专栏： 单片机原理 模式识别原理 数字电子技术实验 自动控制原理 模拟电子技术 数据结构   关注我了解更多