【自动控制原理】第三章 线性系统时间响应的性能指标

动态性能，静态性能。

动态性能需要通过其对输入信号的响应过程来评价。因此在分析和设计控制系统时，需要一个对系统的性能进行比较的基准---典型输入信号。条件：1 能反映实际输入；2 在形式上尽可能简单，便于分析；3 使系统运行在最不利的工作状态。

1典型输入信号

1.阶跃信号

考查系统对恒值信号的跟踪能力

2.斜坡函数

A=1，称单位斜坡函数,记为 t·1(t)

考查系统对匀速信号的跟踪能力

3. 抛物线函数（等加速度函数）

A=1，称单位抛物线函数,记为

考查系统的机动跟踪能力

4.脉冲函数

考查系统在脉冲扰动下的恢复情况

各函数间关系：

（5）正弦函数

输入信号的选择：

2 动态过程与稳态过程

动态过程：动态过程又称为过渡过程或瞬态过程，指系统在典型输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到最终状态的响应过程。

注：（1）输出量不可能完全复现输入量的变化

（2）衰减、发散或者等幅震荡

（3）响应速度、阻尼情况

稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋向于无穷时，系统输出量的表现形式。

动态性能与稳态性能

稳定是控制系统能够运行的首要条件

在动态过程收敛情况下研究性能指标

典型输入信号选择阶跃信号（系统最不利情况）

动态性能

描述稳定的系统在单位阶跃函数作用下，动态过程随时间t的变化情况的指标，称为动态性能指标

便于分析和比较，假定系统在单位阶跃输入信号作用前处于静止状态，而且输出量及其各阶导数均为零（符合实际情况）

(1) 延迟时间td：c(t)从0到0.5c(∞)的时间。

(2)上升时间tr：c(t)第一次达到c(∞)的时间。无超调时, c(t)从0.1 c(∞)到0.9 c(∞)的时间。

(3) 峰值时间tp： c(t)到达第一个峰值的时间

(4)调节时间ts： c(t)衰减到与稳态值之差不超过±2%或±5%所需的时间。通常该偏差范围称作误差带,用符号△表示，

即 △ =2%或 △ =5% 。

(5)超调量s%：c(t) 最大峰值偏离稳态值的部分，常用百分数表示，描述的系统的平稳性。

上升时间、峰值时间评价系统的响应速度

超调量评价系统的阻尼程度

调节时间是同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标

一阶二阶系统有解析形式，高阶系统很难用解析形式表示，常用根轨迹法或频率分析法分析

稳态性能

稳态误差ess：稳定系统误差的终值，通常在阶跃函数、斜坡函数或加速度函数作用下进行测定或计算

终值定理的条件：

除原点外，在虚轴及s平面的右半平面无极点

---

资料仅供学习使用

编者能力有限，如有错误欢迎留言交流

编者的其他专栏：

C语言

单片机原理

模式识别原理

数字电子技术

自动控制原理

模拟电子技术

数据结构

线性代数

复变函数与积分变换

 概率论与数理统计

高等数学

专业面试

大学物理

电路原理

关注编者了解更多