ICM20948 DMP代码详解（3）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（2）

上一回开始介绍eMD SmartMotion软件包（eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1.zip）中的组织结构，介绍了doc和EMD-App目录，本回继续介绍其余文件和目录。

• EMD-Core目录

该文件夹下包含TDK驱动程序文件。这些文件内置于libEMD-Core-ICM*.a存档中。每个受支持的传感器都有其自己的.a文件。

1）EMD-Core/config目录

此文件夹下存放用于创建传感器驱动程序档案的Makefile。

2）EMD-Core/sources/Invn目录

该文件夹下存放的是TDK库的源文件。

3）EMD-Core/*.cproj

每个受支持传感器的AtmelStudio项目文件。

• scripts目录

scripts文件夹下存放用于构建和烧录每个传感器固件发布版本的批处理文件。

• tools目录

tools文件夹下存放运行主机应用程序sensor-cli所需的文件。

• EMD-G55-ICM*.atsln

每个受支持传感器的Atmel Studio解决方案文件。

• release文件夹

release文件夹包含预编译的elf和二进制文件。

以上就是eMD SmartMotion软件包（eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1.zip）的完整组织结构。

再来看一下该软件包支持的特性。

支持的传感器特性：

• 原始加速度计（数据）
• 原始陀螺仪（数据）
• 校准（标定）加速度计（数据）
• 校准（标定）陀螺仪（数据）
• 未校准（无标定）陀螺仪（数据）
• 游戏旋转向量
• 重力
• 线加速度

支持的可选传感器特性：

• 校准（标定）磁力计（数据）（仅AKM9916）
• 未校准（无标定）磁力计（数据）
• 旋转矢量
• 地磁旋转矢量
• 步测器
• 计步器
• 瓷砖探测器
• 拾取姿势
• BAC（活动分类器）
• B2S
• SMD

至此，eMD SmartMotion软件包（eMD-SmartMotion-ICM20948-1.1.1.zip）中的组织结构就介绍完了。下一回开始结合代码进行详细解析。