ICM20948 DMP代码详解（22）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（21）

 

上一回讲到了inv_icm20948_wakeup_mems函数，没有讲完，本回把余下的内容讲完。为了便于理解和回顾，再次贴出inv_icm20948_wakeup_mems函数代码，在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948DataBaseDriver.c中，如下：

/** Wakes up DMP3 (SMARTSENSOR).
*/
int inv_icm20948_wakeup_mems(struct inv_icm20948 *s)
{
	unsigned char data;
	int result = 0;

	result = inv_icm20948_set_chip_power_state(s, CHIP_AWAKE, 1);

	if(s->base_state.serial_interface == SERIAL_INTERFACE_SPI) {
		s->base_state.user_ctrl |= BIT_I2C_IF_DIS;
		inv_icm20948_write_single_mems_reg(s, REG_USER_CTRL, s->base_state.user_ctrl);  
	}

	data = 0x47;	// FIXME, should set up according to sensor/engines enabled.
	result |= inv_icm20948_write_mems_reg(s, REG_PWR_MGMT_2, 1, &data);

	if(s->base_state.firmware_loaded == 1) {
		s->base_state.user_ctrl |= BIT_DMP_EN | BIT_FIFO_EN;
		result |= inv_icm20948_write_single_mems_reg(s, REG_USER_CTRL, s->base_state.user_ctrl);  
	}

	result |= inv_icm20948_set_chip_power_state(s, CHIP_LP_ENABLE, 1);
	return result;
}

余下的第1段代码片段如下：

	data = 0x47;	// FIXME, should set up according to sensor/engines enabled.
	result |= inv_icm20948_write_mems_reg(s, REG_PWR_MGMT_2, 1, &data);

直接说功能。这段代码的意思是将PWR_MGMT_2寄存器的内容写为0x47。REG_PWR_MGMT_2宏在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948Defs.h中定义，如下：

#define REG_PWR_MGMT_2          (BANK_0 | 0x07)

对应ICM20948芯片手册的内容如下：

综合来看，这段代码的意思就是禁止陀螺仪所有轴，但不禁止加速度计的所有轴。但是为什么是0x47就不得而知了，根据手册说明，正常应该是0x07才是。以目前笔者认知，最高两位bit7~6应该是与压力传感器相关。见REG_PWR_MGMT_2宏相关部分的完整代码：

#define REG_PWR_MGMT_2          (BANK_0 | 0x07)
#define BIT_PWR_PRESSURE_STBY           0x40
#define BIT_PWR_ACCEL_STBY              0x38
#define BIT_PWR_GYRO_STBY               0x07
#define BIT_PWR_ALL_OFF                 0x7f

接下来是最后一段代码片段：

	if(s->base_state.firmware_loaded == 1) {
		s->base_state.user_ctrl |= BIT_DMP_EN | BIT_FIFO_EN;
		result |= inv_icm20948_write_single_mems_reg(s, REG_USER_CTRL, s->base_state.user_ctrl);  
	}

这一段就是直接设置USER寄存器中的DMP_EN和FIFO_EN位为1，即使能DMP和FIFO。USER_CTRL在前文书讲解inv_icm20948_read_mems_reg函数的时候，已经做了解析，这里再看一下。

#define REG_USER_CTRL           (BANK_0 | 0x03)
#define BIT_DMP_EN                      0x80
#define BIT_FIFO_EN                     0x40
#define BIT_I2C_MST_EN                  0x20
#define BIT_I2C_IF_DIS                  0x10
#define BIT_DMP_RST                     0x08
#define BIT_DIAMOND_DMP_RST			    0x04

但是注意，走到以上代码是有条件的，即要求s->base_state.firmware_loaded为1时，才会进入。而此时还是0，因为之前在inv_icm20948_initialize_lower_driver函数的一开始，整个s->base_state清零了。

至此， inv_icm20948_wakeup_mems函数就全部解析完了。再来总体看一下该函数功能：

唤醒芯片；如果使用的是SPI接口，则禁止I2C接口；禁止陀螺仪（所有轴）、但不禁止加速度计；使能DMP功能、使能FIFO操作模式；设置芯片低功耗使能。

回到inv_icm20948_initialize_lower_driver函数中，下一回继续往下解析。