ICM20948 DMP代码详解（45）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（44）

 

本回继续解析inv_icm20948_setup_compass_akm函数的余下代码。为了便于理解和回顾，再次贴出源码，在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948AuxCompassAkm.c中，如下：

/*
 *  inv_icm20948_setup_compass_akm() - Configure akm series compass.
 */
int inv_icm20948_setup_compass_akm(struct inv_icm20948 *s)
{
	int result;
	unsigned char data[4];
#if (MEMS_CHIP != HW_ICM20948)
	uint8_t sens, cmd;
#endif
	//reset variable to initial values
	memset(s->secondary_state.final_matrix, 0, sizeof(s->secondary_state.final_matrix));
	memset(s->secondary_state.compass_sens, 0, sizeo