ICM20948 DMP代码详解（57）

蓝天居士

于 2024-10-03 07:33:19 发布

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分类专栏： ICM20948 DMP 文章标签： ICM20948 DMP

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上一回讲解了inv_icm20948_set_matrix函数中的DmpDriver_convertion函数，本回继续对inv_icm20948_set_matrix函数的后续代码进行解析。为了便于理解和回顾，再次贴出该函数源码，在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948Setup.c中，如下：

int inv_icm20948_set_matrix(struct inv_icm20948 * s, const float matrix[9], enum inv_icm20948_sensor sensor)
{
	int32_t mounting_mq30[9];
	int result = 0;
	int i;
 
	for(i = 0; i < 9; ++i)
		mounting_mq30[i] = (int32_t)(matrix[i] * (1 << 30));
	// Convert mounting matrix in char
	DmpDriver_convertion(s->mounting_matrix, mounting

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