ICM20948 DMP代码详解（59）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（58）

 

上一回解析完了icm20948_apply_mounting_matrix函数，本回回到icm20948_sensor_setup函数中，继续解析后续内容。为了便于理解和回顾，再次贴出icm20948_sensor_setup函数源码，在EMD-App\src\ICM20948\sensor.c中，如下：

int icm20948_sensor_setup(void)
{
	int rc;
	uint8_t i, whoami = 0xff;

	/*
	* Just get the whoami
	*/
	rc = inv_icm20948_get_whoami(&icm_device, &whoami);
	if (interface_is_SPI() == 0)	{		// If we're using I2C
		if (whoami == 0xff) {				// if whoami fails try the other I2C Address
			switch_I2C_to_revA();
			rc = inv_icm20948_get_whoami(&ic