10、不确定多智能体系统的分布式事件触发自适应控制

不确定多智能体系统的分布式事件触发自适应控制

1. 触发条件设计

在多智能体系统中，为了减少通信资源的消耗，需要设计合理的触发条件。对于智能体 $i$ 向智能体 $j$ 广播其第 $q$ 个状态信息的事件时间序列，用 $t_{i,q,0}, t_{i,q,1}, \cdots, t_{i,q,k}, \cdots$ 表示，其中 $0 = t_{i,q,0} < t_{i,q,1} < t_{i,q,2} < \cdots < t_{i,q,k} < t_{i,q,k + 1} < \cdots < \infty$，$k \in Z^+$，$i \in V$，$q = 1, \cdots, n$。$t_{i,q,0}$ 是智能体 $i$ 启动的初始时刻。对于每个智能体 $i$，其邻居智能体的第 $q$ 个状态的瞬时信息仅在 $t_{j,q,k}$ 时刻更新。这意味着在时间 $t \in [t_{j,q,k}, t_{j,q,k + 1})$ 内，智能体 $i$ 可用的邻居第 $q$ 个状态保持不变，即 $\bar{x} {j,q}(t) = x {j,q}(t_{j,q,k})$，$j \in N_i$。

每个智能体的触发条件选择为：
$t_{i,q,k + 1} = \inf{t > t_{i,q,k}, |x_{i,q}(t) - \bar{x} {i,q}(t)| > m {i,q}}$
其中 $i \in {0, V}$，$\bar{x} {i,q}(t) = x {i,q}(t_{i,q,k})$，$m_{i,q}$ 是一个待设计的正常数。从该触发条件可