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原创 ROS2中你需要知道的知识点

ROS2回调调度原理在ROS 2中，回调函数的执行管理由执行器（Executor）来处理。执行器使用底层操作系统的一个或多个线程来调用订阅、定时器、服务服务器、动作服务器等的回调，以响应传入的消息和事件。明确的执行器类包括在rclcpp的 executor.hpp ，rclpy的 executors.py 中，或者rclc的 executor.h 中。

2024-09-13 09:02:03 348

中间层主要由数据分发服务DDS与ROS2封装的关于机器人开发的中间件组成，DDS是一种去中心化的数据通讯方式，它引入了服务质量管理（Quality of Service）机制，借助该机制可以保证在某些较差网络环境下也可以具备良好的通讯效果，ROS2中间件则主要由客户端库、DDS抽象层（RMW层）与进程内通讯API构成；ROS1和ROS2的系统架构可以划分为三层，分别是应用层，中间层，系统层，其中中间层是ROS和ROS2的主要差别。

2024-09-12 13:48:09 723

原创什么是ROS2

它的主要组成包括ROS Mastar、 ROS Node等，不同的功能可以由不同的节点实现，节点之间可以通过发布和订阅话题来传递消息，它的本质是基于TCP/IP的Socket通信机制。ROS2继承了部分ROS1的概念，如应用节点、消息通信、服务通信、Action通信等，同时引入很多新的概念，如基于RTPS(Real-Time Publish-Subscribe)协议的DDS，服务质量（Qos）等，这些新引入的特性是ROS2支持更快的通信，更彻底的分布式。通信基于TCP实现，实时性差、系统开销大；

2024-09-12 10:12:46 816