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RSS订阅原创 卡尔曼滤波算法简要
卡尔曼滤波在传感器数据融合 ，状态预测里占据了很重要的地位，今天有空稍微整理一下，整理自己的思路，加深理解记忆。要逐渐的把KF，EKF，ＰＦ，ＵＫＦ都理解清楚，熟悉他们的优劣势，明确应用场合，熟能生巧，善莫大焉。 最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺点，60年代Kalman把状态空间模型引入滤波理论，并导出了一套递推估计算法，
2016-01-26 15:11:04
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转载 视觉SLAM漫谈
这篇文章关注视觉SLAM，专指用摄像机，Kinect等深度像机来做导航和探索，且主要关心室内部分。到目前为止，室内的视觉SLAM仍处于研究阶段，远未到实际应用的程度。一方面，编写和使用视觉SLAM需要大量的专业知识，算法的实时性未达到实用要求；另一方面，视觉SLAM生成的地图（多数是点云）还不能用来做机器人的路径规划，需要科研人员进一步的探索和研究。以下，我会介绍SLAM的历史、理论以及实现的方式，且主要介绍视觉（Kinect）的实现方式。1.SLAM问题定义 2. kinect数据 3.定位问题 4.S
2016-01-04 16:09:36
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空空如也
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