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RSS订阅原创 KUKA机械臂PTP,CIRC,LIN与SPTP,SCIRC,SLIN指令的区别
这里以简单的2自由度机器人为例，用来帮助理解在关节空间和在直角坐标空间进行轨迹规划的基本原理。如图5.4所示，要求机器人从A点运动到B点。机器人在A点时的构型为α=20°,β=30°。假设已算出机器人达到B点时的构型是α=40°,β=80°,同时已知机器人两个关节运动的最大速率均为10°/s。机器人从A点运动到B点的一种方法是使所有关节都以其最大角速度运动，这就是说，机器人下方的连杆用2s即可完成运动，而如图5.4所示，上方的连杆还需再运动3s。图5.4中画出了手臂末端的轨迹，可见其路径是不...
2021-02-23 15:36:52
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初等函数积分的刘维尔定理Liouville's theorem on integration in terms of elementary functions
This talk should be regarded as an elementary introduction to differential algebra. It culminates in a purely algebraic proof, due to M. Rosenlicht, of an 1835 theorem of Liouville on the existence of “elementary” integrals of “elementary” functions. The precise meaning of elementary will be specified. As an application of that theorem we prove that the indefinite integral ∫e^(x^2)dx cannot be expressed in terms of elementary functions.
这次演讲应该被看作是对微分代数的初步介绍。由M.Rosenlicht 于1835年提出的关于“初等”函数的“初等”积分的存在性的刘维尔定理，其结果是一个纯粹的代数证明。“基本”的精确意义将被指定。作为该定理的一个应用，我们证明了不定积分∫e^(x^2)dx不能用初等函数表示。
2020-01-21
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