pinian2504的博客

原创 四元数乘积

今天看书的时候，看到四元数的介绍，然后发现百度百科上四元数的乘积部分好像是有错误的。 在百度百科的定义里： 然后有 但是根据 由此 我们可以推到： 这个与百度百科里面结果是不一样的。 同时在Understanding Quaternions一文里也可以看到，与我的推导结果是一致的。在《3D游戏与计算机图形学中的数学方法》中的