车载GPS的定位方法

（为了建设和谐社会，下面插播教学内容，请学历过高和性急的读者直接跳过）什么是三角定位呢？咱们用简化的二维平面来说明，假设你在一个一望无际的大草原上发呆，放眼望去，四周全是一模一样的草地，无穷无尽，你手里唯一的东西就是一张平面图，标明草原上分布着一些基站，但问题是你完全不知道它们在哪儿。那么，要怎么做才能立即确定自己的车载GPS精确位置呢？第一步，就是要找到一个基站，确定自己和它之间的距离，GPS接收机就是干这个的。好了，你现在用接收机找到了一个基站（尽管它远远在我们视力范围之外，比如说58公里之外），比如找到的是6号基站，这看起来帮助不大，你还是对自己的位置毫无头绪。不过，这意味着，你在以6号基站为圆心，以58公里为半径的大圆圈上，对么？好，现在动手找到下一个基站，它甚至更远，94公里外的2号基站，但这也就告知你在以2号基站为圆心，以94公里为半径的更大的圆圈上。欧氏几何已经得到结论说，平面上两个圆有三种情况：不相交、相交于一点（也叫相切）、相交于两点。在实际情况中，不相交将会得出你同时在两个圆上，因此同时身处两处的矛盾，所以不会发生；相切是一种极端情况，这种情况下你只可能在这个点上（因为同时在两个圆上的点，就只有这一个点）；绝大多数情况下是两圆相交，你同时身处两圆上，因此你必然在两个交点之一上，问题是在哪个交点上呢？这时只要找到第三个基站的距离，画一个圆，看经过刚才两个点中哪一个，你的位置就确定啦！现在你虽然还是站在大草原上四野茫茫，但对自己的位置，已经一清二楚了。

车载GPS定位根本原理是一样的，但是因为要追求极高的准确度，引入了信号传播时间的变量（定位信号一秒钟传播30万公里，GPS卫星都在2.02万公里左右的高空，地面收到信号大约有0.067秒的延时），这样我们所在点有四个未知数X, Y, Z ,T即经度、纬度、高度和时间。GPS卫星发送的信号包含四个已知数据X1、Y1、Z1、T1，如果我们能收到4颗或者4颗以上的卫星发来的信号（X1、Y1、Z1、T1）、（X2、Y2、Z2、T2）……（X4、Y4、Z4、T4），就可以得到以下四个方程：

先别晕，这几条方程其实很简单，每一条都是一个引入了信号传播距离（c△ti）的球面方程，用上一段的例子想一下马上就明白了，我再把四条方程式中各个参数的含义说一下：
待测点坐标x、 y、 z 和Vto为未知参数，其中di=c△ti (i=1、2、3、4)。
di (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4到接收机之间的距离。
△ti (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的信号到达接收机所经历的时间。c为GPS信号的传播速度（即光速）。
x、y、z 为待测点坐标的空间直角坐标。
xi 、yi 、zi (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4在t时刻的空间直角坐标，可由卫星导航电文求得。
Vt i (i=1、2、3、4) 分别为卫星1、卫星2、卫星3、卫星4的卫星钟的钟差，由卫星星历提供。Vto为接收机的钟差。
由以上四个方程联立即可解出待测点的坐标x、y、z 和接收机的钟差Vto，而接收机也正是这么干的。

[现代GPS组成部分]

为了缩小定位误差圆概率模糊区、降低收敛时间、提高快速跟踪的响应精度，具体系统当然还要复杂好多好多，现代的GPS系统由三个独立的部分组成：
●空间部分：21颗工作卫星，3颗备用卫星。
GPS的空间部分是由24颗车载GPS工作卫星所组成，这些GPS工作卫星共同组成了GPS卫星星座，其中21颗为可用于导航的卫星，3颗为活动的备用卫星。这24颗卫星分布在6个倾角为55°的轨道上绕地球运行。卫星的运行周期约为12恒星时。每颗GPS工作卫星都发出用于导航定位的信号。GPS用户正是利用这些信号来进行工作的。
● 地面支撑系统：1个主控站，3个注入站，5个监测站。
GPS的控制部分由分布在全球的由若干个跟踪站所组成的监控系统所构成，根据其作用的不同，这些跟踪站又被分为主控站、监控站和注入站。主控站有一个，位于美国克罗拉多（Colorado）的法尔孔（Falcon）空军基地，它的作用是根据各监控站对GPS的观测数据，计算出卫星的星历和卫星钟的改正参数等，并将这些数据通过注入站注入到卫星中去；同时，它还对卫星进行控制，向卫星发布指令，当工作卫星出现故障时，调度备用卫星，替代失效的工作卫星工作；另外，主控站也具有监控站的功能。监控站有五个，除了主控站外，其它四个分别位于夏威夷（Hawaii）、阿松森群岛（Ascencion）、迭哥伽西亚（Diego Garcia）、卡瓦加兰（Kwajalein），监控站的作用是接收卫星信号，监测卫星的工作状态；注入站有三个，它们分别位于阿松森群岛（Ascencion）、迭哥伽西亚（Diego Garcia）、卡瓦加兰（Kwajalein），注入站的作用是将主控站计算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中去。
● 用户设备部分：接收GPS卫星发射信号，以获得必要的导航和定位信息，经数据处理，完成导航和定位工作。GPS接收机硬件一般由主机、天线和电源组成。

[GPS提高接收精确度的方法]

客户端提高GPS精度：目前单GPS系统提供的定位精度是优于10米，而为得到更高的定位精度，我们通常采用差分GPS技术：将一台车载GPS接收机安置在我们自己设立的基准站上进行观测。基准站的精密坐标和精确时间是已知的，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。

我们知道，GPS接收机收到的卫星信号，是含有码（信息）的载波（载体）。首先，码可以告诉我们卫星到接收机的距离，由于含有接收机卫星钟的误差及大气传播误差，故称为伪距。对0A码测得的伪距称为UA码伪距，精度约为20米左右，对P码测得的伪距称为P码伪距，精度约为2米左右。其次，进行解码或采用其它技术，将调制在载波上的信息去掉后，就可以恢复载波。严格而言，载波相位应被称为载波拍频相位，它是收到的受多普勒频移影响的卫星信号载波相位与接收机本机振荡产生信号相位之差。一般在接收机钟确定的历元时刻量测，保持对卫星信号的跟踪，就可记录下相位的变化值，但开始观测时的接收机和卫星振荡器的相位初值是不知道的，起始历元的相位整数也是不知道的，即整周模糊度，只能在数据处理中作为参数解算。相位观测值的精度高至毫米，但前提是解出整周模糊度，因此只有在相对定位、并有一段连续观测值时才能使用相位观测值，而要达到米级以上的定位精度也只能采用相位观测值。

在一台接收机的情况下，我们只能使用伪距观测量，可用于车船等的概略导航定位。在两台或多台接收机的情况下（差分定位），则既可采用伪距观测量也可采用相位观测量，由此衍生出两种差分方法：伪距差分和载波相位差分。

伪距差分是应用最广的一种差分。在基准站上，观测所有车载GPS卫星，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离。再与测得的伪距比较，得出伪距改正数，将其传输至用户接收机（移动站），提高定位精度。这种差分能得到米级定位精度，如沿海广泛使用的信标差分。