ppsp59的博客

原创 浅谈双足机器人的思路和算法

浅谈双足机器人的思路和算法首先，双足机器人走路的过程，最直观地看是两个过程：迈左腿，迈右腿，由此形成迈左腿，迈右腿，再迈左腿，再迈右腿的周期．加入对重心的考察，则是：重心右移，迈左腿，重心左移，迈右腿，由此形成重心右移，迈左腿，重心左移，迈右腿，重心再右移，再迈左腿，重心再左移，再迈右腿的周期．再加入对转向的考察，转向可以分为两个部分：正在迈的腿转向和另一条不迈的腿转向首先解决迈腿的...