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RSS订阅原创 Dijkstra算法，基于结构体数组的C++版本
准备工作，定义一些需要的变量，分别为：无穷大、邻接矩阵（这里采用vector定义为动态数组，具体的大小根据输入而计算）、n和m代表顶点个数和边的个数、起始点和目标点、最后是一个结构体---DijkstraYGY_DiscretePoint,里面包括到起始点的距离（整数变量）和是否为最短距离（布尔值）。子函数二：Dijkstra主体算法，这里最难理解的可能是第二个for循环的意义，当时也纠结好久。该循环的意义就在于寻找所有可能的中转点，试想如果没有该循环，函数计算一次最短距离就停止。
2023-08-23 11:11:27
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原创 基于Matlab Function实现MPC横纵向耦合控制（快速实现硬件在环必备!!）
但目前大多数使用Matlab进行仿真的MPC的模板都采用S-Function的形式来实现。MPC作为目前无人驾驶学术界广泛应用的算法，具有广阔的应用前景，利用MPC实现基于车辆动力学的横纵向控制已被百度Apollo开源放出（可见百度Apollo官网）。下面放出代码，横向控制基于《Vehicle Dynamics and Control》，状态量分别为横向偏差、横向偏差率、航向偏差、航向偏差率。
2023-04-23 10:06:16
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空空如也
空空如也
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