深入理解PHP中的Closure::bind()和Closure::bindTo()

深入理解PHP中的Closure::bind()和Closure::bindTo()

方法理解

Closure::bind()是 Closure::bindTo() 的静态版本。

这里就拿Closure::bind()来讲吧。

官方解释:复制一个闭包,绑定指定的$this对象和类作用域。

不知道是不是因为翻译的问题,感觉“绑定指定的$this对象和类作用域。”不是很好理解

我是这么理解的:

绑定指定的$this对象:其实就是Closure::bind()方法的 第二个参数,请记住这个参数其实就是一个实例化后的对象,稍后会有例子讲解
绑定类作用域:其实就是Closure::bind()方法的第三个参数,请记住,这个参数通俗理解就是类名

这里按照不同参数来做个代码示例

1、只绑定实例化后的对象(官方:指定的$this对象)

<?php
/**
 * Created by PhpStorm.
 * User: Actor
 * Date: 2019-11-14
 * Time: 14:32
 */

$closure = function ($name, $age) {
    $this->name = $name;
    $this->age = $age;
};

class Person {
    public $name;
    public $age;

    public function say() {
        echo "My name is {$this->name}, I'm {$this->age} years old.\n";
    }
}

$person = new Person();

//把$closure中的$this绑定为$person
//这样在$bound_closure中设置name和age的时候实际上是设置$person的name和age
//也就是绑定了指定的$this对象($person)
$bound_closure = Closure::bind($closure, $person);

$bound_closure('xiaoming', 9);

$person->say();

运行后输出:

My name is xiaoming, I'm 9 years old.

2、只绑定类名(官方:类作用域)

<?php
/**
 * Created by PhpStorm.
 * User: Actor
 * Date: 2019-11-14
 * Time: 14:22
 */

$closure = function ($name, $age) {
    static::$name =  $name;
    static::$age = $age;

};

class Person {
    public static $name;
    public static $age;


    public static function say()
    {
        echo "My name is " . static::$name . ", I'm " . static::$age. " years old.\n";
    }
}

//把$closure中的static绑定为Person类
//这样在$bound_closure中设置name和age的时候实际上是设置Person的name和age
//也就是绑定了指定的static(Person)
$bound_closure = Closure::bind($closure, null, 'Person');

$bound_closure('xiaoming', 10);

Person::say();

运行后输出:

My name is xiaoming, I'm 10 years old.

3、同时绑定实例化后的对象和类名

<?php
/**
 * Created by PhpStorm.
 * User: Actor
 * Date: 2019-11-14
 * Time: 14:38
 */

$closure = function ($name, $age, $sex) {
    $this->name = $name;
    $this->age = $age;
    static::$sex = $sex;
};

class Person {
    public $name;
    public $age;

    static $sex;

    public function say()
    {
        echo "My name is {$this->name}, I'm {$this->age} years old.\n";
        echo "Sex: " . static::$sex . ".\n";
    }
}

$person = new Person();

//把$closure中的static绑定为Person类, $this绑定为$person对象
$bound_closure = Closure::bind($closure, $person, 'Person');
$bound_closure('xiaoming', 11, 'male');

$person->say();

运行后输出

My name is xiaoming, I'm 11 years old.
Sex: male.
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loop_closure::projectedimage是指在闭环检测,根据当前帧和候选关键帧之间的视觉特征关联,生成的一个投影图像。在闭环检测过程,首先通过一系列的特征提取和描述子匹配,将当前帧与所有候选关键帧进行匹配。然后根据这些匹配点对,通过相机位姿估计,将候选关键帧的3D点投影到当前帧上,生成一个投影图像。 投影图像的生成过程主要有以下几个步骤。首先,通过计算相机位姿,将候选关键帧上的3D点变换到当前帧的坐标系下。然后,根据相机内参和当前帧的图像尺寸,将3D点的投影坐标计算出来。接着,根据投影坐标,在当前帧上绘制对应点的像素值,形成投影图像。 生成的投影图像可以用于闭环检测算法的误差计算和匹配特征点的筛选。通过比较投影图像与当前帧原始图像的像素差异,可以评估当前帧与候选关键帧之间的相似性。如果投影图像与当前帧的像素差异较小,则说明当前帧与候选关键帧之间可能存在闭环。在闭环检测,通过匹配特征点并计算它们的误差,可以进一步筛选出匹配质量较高的闭环候选。最终,根据这些闭环候选,可以在SLAM系统进行闭环的优化和修正,提高系统的鲁棒性和精度。 总之,loop_closure::projectedimage是通过相机位姿估计,将候选关键帧的3D点投影到当前帧上,生成的一个投影图像。这个投影图像可以用于闭环检测的特征匹配和误差计算,进一步优化和修正SLAM系统的闭环。
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