在Windows环境下搭建无人机模拟器

最近要开发无人机地面站，但是没有无人机，开发无人机对我来说也是大姑娘坐花轿——头一回。我们要用 MAVLink 和无人机之间通信，看了几天 MAVLink，还是不得劲儿，没有实物实在是不好弄，所以想先装一个无人机模拟器来试试。

基本概念

首先要明确一些概念，将它们与具体事务之间建立起联系，明白这些名词是什么，干什么的。

• 载具

  无人机，无人车，无人船，这些都叫做载具。

• 载荷

  载具上安装的传感器，摄像头等都叫做载荷。

• 地面站

  载具与地面站之前进行通信，地面站可以显示载具和载荷信息，并发送指令控制载具。

• MAVLink

  载具与地面站之间进行通信的协议，它针对资源受限平台进行了优化，开源，轻量。

• Pixhawk 和 PX4

  Pixhawk 是开源飞控硬件平台，PX4 是专为 Pixhawk 开发的固件。

• ArduPilotMega 和 ArduPilot

  ArduPilotMega 也是飞控硬件平台，ArduPilot 是 ArduPilotMega 的固件，但是由于 ArduPilotMega 性能较低，所以 ArduPilot 也对 Pixhawk 做了兼容，可以运行在 Pixhawk 上。它们都叫 APM，所以看到 APM 的时候要明白它既是硬件平台，也是软件平台。

• QGC 和 MP：

  QGC 是 QGroundControl，MP 是 Mission Planner，它们都是地面站。QGC 是 PX4 用的地面站，MP 是 APM 的地面站。当然，地面站没有什么专用的，APM 也可以用 QGC 作为地面站。

• SITL

  全称 Software In The Loop，是一种用于测试和开发无人机的仿真环境，可以在没有硬件的情况下通过软件模拟无人机的飞行和传感器数据。

参考：

PX4（Pixhawk）和Audupilot（APM）的区别与联系_px4和pixhawk的区别-CSDN博客

搭建SITL仿真环境模拟APM

我选择了 APM 进行模拟仿真，因为它安装配置起来比较简单，目前只是用它来学习和试验。

SITL 是在 Linux 上开发的，但是也可以在 Windows 上编译运行。我现在没有时间来折腾 Ubuntu 系统了，所以直接在 Windows 上开搞，虽然官方并不推荐。

第一步：下载 ardupilot 源码

$ git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot
$ cd ardupilot/
$ git submodule update --init --recursiv

第1行是下载 ardupilot 源码，然后进入 ardupilot 目录，第3行是下载子模块。其实这里我感觉只需要执行第1行就可以了，因为我们最终要用到的其实是这个仓库下的一个脚本，后面的步骤我们会看到。所以这里应该不需要下载子模块，但是在之前的尝试中我已经下载了子模块，所以没去亲测不下载子模块是否也可以。而且后面还是要重新下载源码的。

第二步：安装运行环境

这里环境配置其实还是挺麻烦的，需要 Cygwin，GCC，MAVProxy，python等，我看了很多博客，没人讲清楚环境究竟该怎么配置好，实在是有点生气，浪费了不少时间，还是官网比较靠谱。

完整的环境配置步骤在官网有详细说明，我是在 Windows 上安装，所以参考👉这里👈。打开官方文档，我们看到有一个注意：

翻译过来就是：在 ardupilot 源码的 Tools/environment_install 目录下有一个 install-prereqs-windows.ps1 脚本可以自动帮我们自动执行下面的全部步骤，也就是自动帮我们配置好所有环境依赖。 .ps1 是 Windows 的 PowerShell 脚本，可以直接在 PowerShell 中执行。原来可以一键配置环境，这简直是太让人激动了。

不过大家先别急着执行这个脚本，我们可以先看一下这个脚本的内容：

#Powershell script to download and configure the APM SITL environment

Import-Module BitsTransfer

Write-Output "Starting Downloads"

Write-Output "Downloading MAVProxy (1/7)"
Start-BitsTransfer -Source "https://firmware.ardupilot.org/Tools/MAVProxy/MAVProxySetup-latest.exe"<