put_head_into_bo的博客

原创 关于 ROS 小车在GAZEBO 和RVIZ 联合仿真的时候，轮子TF坐标乱闪的一个解决方法

两个joint_state 会冲突 ，上面讲的publishWheelJointState和publishWheelTF发送的是指向base_footprint坐标的，而joint_state_publisher是发布指向base_link的，两个相互覆盖就会导致TF乱跳。其中的publishWheelJointState和publishWheelTF 为True 的时候，效果如图。