25、反馈与控制系统及时间延迟的深入解析

反馈与控制系统及时间延迟的深入解析

1. 反馈与控制系统基础

在反馈与控制系统中，有诸多重要概念值得探讨。首先是开环控制和闭环控制的区别。闭环控制器的输出依赖于输入和输出两者，而开环控制器的输出仅取决于输入。例如，高血压患者通常按照不依赖服药时测量血压值的时间表服用药物来控制血压，这就是血压的开环控制；而闭环控制则需要监测血压，并根据测量值调整降压药的剂量。

负反馈是指用于最小化误差的反馈。对于一阶具有比例负反馈的延迟微分方程（DDE），其稳定性由增益的大小和时间延迟决定。

Andronov - Hopf分岔在反馈控制系统中十分关键。当一对复特征值同时穿过复平面的虚轴时，就会发生Andronov - Hopf分岔。它之所以重要，是因为它是能够创建或破坏极限环振荡的分岔类型之一，常用于描述由DDE描述的反馈控制机制中产生振荡的典型分岔。

时间延迟负反馈控制器产生的振荡周期与时间延迟通常存在一定关系。一般来说，振荡周期大于两倍的延迟。若周期预计在延迟的2到4倍之间，那么该振荡可能由时间延迟负反馈控制机制产生。例如，在生物样本中观察到周期为1秒的振荡，可能是由于存在延迟在0.25秒到0.5秒之间的时间延迟控制机制。

生物反馈控制机制与工程师使用的反馈机制在运行方式上有相似之处，这可通过测量的传递函数体现。生物反馈控制机制的传递函数与诸如PID控制器等人工反馈控制机制的传递函数相同，例如酵母高渗反应的传递函数与PI控制器的传递函数相同。

2. 反馈控制系统的未来应用

工程和生物数学的发展使得半机械人的构建成为可能。半机械人是部分为原生质、部分为机器的生物体。其基本原理是通过植入的电子电路控制测量的生理变量