UE4开发C++沙盒游戏教程笔记（十五）（对应教程集数 46 ~ 48）

已于 2023-09-17 19:34:08 修改
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分类专栏： UE4/5 的学习笔记 文章标签： ue4 c++ 游戏
于 2023-09-16 18:53:10 首次发布
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UE4开发C++沙盒游戏教程笔记（十五）（对应教程 46 ~ 48）

45. 敌人血条和视野组件

创建一个 C++ 的 Slate Widget 类，地址为 /Public/UI/Widget，取名 SlAiEnemyHPWidget，作为敌人渲染在场景中的血条 Widget。

添加一个 UMG 的模块依赖。

SlAiCourse.Bulid.cs

PublicDependencyModuleNames.AddRange(new string[] {
	"Core", "CoreUObject",
	"Engine", "InputCore",
	"Slate", "SlateCore",
	"Json", "JsonUtilities",
	"UMG"	// 添加 UMG 模块依赖
});

给敌人血条界面添加一个进度条控件，血条的颜色变量，以及一个血条长度变更的方法。

SSlAiEnemyHPWidget.h

public:

	// 提供给敌人角色来调用
	void ChangeHP(float HP);

private:

	TSharedPtr<class SProgressBar> HPBar;

	// 结果颜色
	FLinearColor ResultColor;

SSlAiEnemyHPWidget.cpp

// 引入头文件
#include "SProgressBar.h"

BEGIN_SLATE_FUNCTION_BUILD_OPTIMIZATION
void SSlAiEnemyHPWidget::Construct(const FArguments& InArgs)
{
	ChildSlot
	[
		SAssignNew(HPBar, SProgressBar)	
	];
}
END_SLATE_FUNCTION_BUILD_OPTIMIZATION

void SSlAiEnemyHPWidget::ChangeHP(float HP)
{
	HP = FMath::Clamp<float>(HP, 0.f, 1.f);
	HPBar->SetPercent(HP);
	ResultColor = FLinearColor(1.f - HP, HP, 0.f, 1.f);	// 生命值高则是绿色，生命值低则是红色，跟 RGB 色值的 RG 有关
	HPBar->SetFillColorAndOpacity(FSlateColor(ResultColor));
}

给敌人类添加一个 Widget 组件和感知组件。再添加一个敌人血条界面类的指针，用来放到 Widget 组件中，并且可以通过这个指针更改里面进度条组件的表现。

添加一个 float 类型的变量作为敌人的生命值。生命值会跟敌人血条界面类的进度条控件挂钩。

再添加一个看见玩家时敌人作出反应的方法。

最后为其添加一个 AI 控制器的引用，现在暂时用不上。

SlAiEnemyCharacter.h

class SLAICOURSE_API ASlAiEnemyCharacter : public ACharacter
{

public:

	// 实时更新血条的朝向，由 Controller 调用，传入玩家位置
	void UpdateHPBarRotation(FVector SPLocation);

protected:


	// 血条
	UPROPERTY(EditAnywhere, Category = "Mesh")
	class UWidgetComponent* HPBar;

	// 敌人感知
	UPROPERTY(EditAnywhere, Category = "Mesh")
	class UPawnSensingComponent* EnemySense;
	

private:

	// 绑定到敌人感知的方法
	UFUNCTION()
	void OnSeePlayer(APawn* PlayerChar);

	// 血条 UI 引用
	TSharedPtr<class SSlAiEnemyHPWidget> HPBarWidget;

	// 控制器引用
	class ASlAiEnemyController* SEController;

	// 生命值
	float HP;

}

SlAiEnemyCharacter.cpp

#include "Perception/PawnSensingComponent.h"
// 添加头文件
#include "WidgetComponent.h"
#include "SSlAiEnemyHPWidget.h"

#include "SlAiHelper.h"



ASlAiEnemyCharacter::ASlAiEnemyCharacter()
{
	
	// 实例化血条
	HPBar = CreateDefaultSubobject<UWidgetComponent>(TEXT("HPBar"));
	// Attach To 在 4.26 已经过时了，替换成如下方法
	//HPBar->AttachTo(RootComponent);
	HPBar->AttachToComponent(RootComponent, FAttachmentTransformRules::KeepRelativeTransform);

	// 实例化敌人感知组件
	EnemySense = CreateDefaultSubobject<UPawnSensingComponent>(TEXT("EnemySense"));
}

void ASlAiEnemyCharacter::BeginPlay()
{
	
	// 设置血条 Widget
	SAssignNew(HPBarWidget, SSlAiEnemyHPWidget);
	HPBar->SetSlateWidget(HPBarWidget);
	HPBar->SetRelativeLocation(FVector(0.f, 0.f, 100.f));
	HPBar->SetDrawSize(FVector2D(100.f, 10.f));
	// 设置初始生命值
	HP = 100.f;
	HPBarWidget->ChangeHP(HP / 200.f);

	// 敌人感知参数设置
	EnemySense->HearingThreshold = 0.f;
	EnemySense->LOSHearingThreshold = 0.f;
	EnemySense->SightRadius = 1000.f;
	EnemySense->SetPeripheralVisionAngle(55.f);
	EnemySense->bHearNoises = false;
	// 绑定看到玩家的方法
	FScriptDelegate OnSeePlayerDele;
	OnSeePlayerDele.BindUFunction(this, "OnSeePlayer");
	EnemySense->OnSeePawn.Add(OnSeePlayerDele);
}

void ASlAiEnemyCharacter::UpdateHPBarRotation(FVector SPLocation)
{
	FVector StartPos(GetActorLocation().X, GetActorLocation().Y, 0);
	FVector TargetPos(SPLocation.X, SPLocation.Y, 0.f);
	HPBar->SetWorldRotation(FRotationMatrix::MakeFromX(TargetPos - StartPos).Rotator());
}

void ASlAiEnemyCharacter::OnSeePlayer(APawn* PlayerChar)
{
	if (Cast<ASlAiPlayerCharacter>(PlayerChar)) {
		SlAiHelper::Debug(FString("I See Player !"), 3.f);
	}
}

给敌人的 AI 控制器添加一个玩家的指针和一个指向敌人自己的指针。添加这个类自身的构造函数（用于开启 Tick()），重写一下它的 Tick() 和 BeginPlay()。

再添加一个获取玩家位置的方法。

SlAiEnemyController.h

class SLAICOURSE_API ASlAiEnemyController : public AAIController
{
	GENERATED_BODY()

public:

	ASlAiEnemyController();

	virtual void Tick(float DeltaTime) override;

	// 获取玩家的位置
	FVector GetPlayerLocation() const;

protected:

	virtual void BeginPlay() override;

private:

	// 玩家的指针
	class ASlAiPlayerCharacter* SPCharacter;
	
	// 敌人角色指针
	class ASlAiEnemyCharacter* SECharacter;

}

SlAiEnemyController.cpp

// 添加头文件
#include "Kismet/GameplayStatics.h"
#include "SlAiPlayerCharacter.h"
#include "SlAiEnemyCharacter.h"

ASlAiEnemyController::ASlAiEnemyController()
{
	PrimaryActorTick.bCanEverTick = true;
}

void ASlAiEnemyController::BeginPlay()
{
	// 如果不调用父类函数，行为树就没法正常运作
	Super::BeginPlay();

	// 初始化一下玩家指针，这个指针会一直存在
	SPCharacter = Cast<ASlAiPlayerCharacter>(UGameplayStatics::GetPlayerCharacter(GWorld, 0));

	// 如果角色没有初始化
	if (!SECharacter) SECharacter = Cast<ASlAiEnemyCharacter>(GetPawn());
}

void ASlAiEnemyController::Tick(float DeltaTime)
{
	Super::Tick(DeltaTime);

	// 如果玩家指针和角色指针存在，一直修改角色血条朝向，老师偷懒没有区分视角
	if (SECharacter && SPCharacter) SECharacter->UpdateHPBarRotation(SPCharacter->GetActorLocation());
}

FVector ASlAiEnemyController::GetPlayerLocation() const
{
	// 如果玩家指针存在，返回玩家位置
	if (SPCharacter) return SPCharacter->GetActorLocation();
	return FVector::ZeroVector;
}

此时运行游戏，在敌人面前走动，可以在左上角看见输出的 Debug 语句，说明敌人的视觉感知模块添加成功。并且敌人头上的血条始终朝向玩家的角色。

敌人血条和感知

46. C++ 搭建行为树框架

在开始之前，建议对 UE4 行为树没有概念的读者先学习一下行为树。虚幻文档行为树相关入口

读者也可以在网上搜索一下 UE4 行为树相关的蓝图视频教程。

在搭建行为树之前，先添加 AI 的模块依赖。

SlAiCourse.Bulid.cs

PublicDependencyModuleNames.AddRange(new string[] {
	"Core", "CoreUObject",
	"Engine", "InputCore",
	"Slate", "SlateCore",
	"Json", "JsonUtilities",
	"UMG",
	"AIModule", "GameplayTasks"	// 添加 AI 相关的模块依赖
});

在 /Blueprint/Enemy 目录下新建一个蓝图的 Behavior Tree（行为树）。命名为 EnemyBehaviorTree，作为敌人的行为树。

在 Public/AI 路径下创建以下 C++ 类：
创建一个 BlackboardData 类，命名为 SlAiEnemyBlackboard，作为敌人行为树用的黑板；
创建一个 BTDecorator 类，命名为 SlAiBTDecoratorBase，作为敌人行为树节点的装饰器基类；
创建一个 BTService 类，命名为 SlAiBTServiceBase，作为敌人行为树节点的服务基类；
创建一个 BTTaskNode 类，命名为 SlAiEnemyTaskBase，作为敌人行为树的任务节点基类。

以 SlAiEnemyTaskBase 为父类创建一个子类，名为 SlAiEnemyTaskWander，作为敌人的巡逻任务节点。

再在 /Blueprint/Enemy 下新建一个 Data Asset，以 SlAiEnemyBlackboard 为目标类，命名为 EnemyBlackboard，作为黑板类的数据资产实例（没有办法直接将黑板类指定为行为树目标黑板）。

在 EnemyBehaviorTree 里面指定 Blackboard Asset 为 EnemyBlackboard。

在数据控制类添加敌人 AI 状态的枚举，敌人包括以下 7 种状态

SlAiTypes.h

// 敌人 AI 状态
UENUM(BlueprintType)
enum class EEnemyAIState : uint8
{
	ES_Patrol	UMETA(DisplayName = "Patrol"),
	ES_Chase	UMETA(DisplayName = "Chase"),
	ES_Escape	UMETA(DisplayName = "Escape"),
	ES_Attack	UMETA(DisplayName = "Attack"),
	ES_Hurt		UMETA(DisplayName = "Hurt"),
	ES_Defence	UMETA(DisplayName = "Defence"),
	ES_Dead		UMETA(DisplayName = "Dead")
};

黑板类重写这个 PostLoad() 方法，用于注册黑板的属性并加入到黑板中。

SlAiEnemyBlackboard.h

public:

	virtual void PostLoad() override;

如果从引擎的黑板界面直接创建属性，看起来就是先指定类型再定义 Entry；这里从代码来看则是先声明 Entry，再指定它的类型等其他细节。当然代码这里 Entry 定义好以后，还要加入到 Keys 这个容器里面。

SlAiEnemyBlackboard.cpp

// 引入头文件
#include "SlAiTypes.h"
#include "BehaviorTree/Blackboard/BlackboardKeyType_Enum.h"
#include "BehaviorTree/Blackboard/BlackboardKeyType_Vector.h"
#include "BehaviorTree/Blackboard/BlackboardKeyType_Float.h"
#include "BehaviorTree/Blackboard/BlackboardKeyType_Object.h"
#include "BehaviorTree/Blackboard/BlackboardKeyType_Bool.h"

void USlAiEnemyBlackboard::PostLoad()
{
	Super::PostLoad();

	// 目的地
	FBlackboardEntry Destination;
	Destination.EntryName = FName("Destination");
	UBlackboardKeyType_Vector* DestinationKeyType = NewObject<UBlackboardKeyType_Vector>();
	Destination.KeyType = DestinationKeyType;

	// 敌人状态
	FBlackboardEntry EnemyState;
	EnemyState.EntryName = FName("EnemyState");
	UBlackboardKeyType_Enum* EnemyStateKeyType = NewObject<UBlackboardKeyType_Enum>();
	EnemyStateKeyType->EnumType = FindObject<UEnum>(ANY_PACKAGE, *FString("EEnemyAIState"), true);
	// 上面这条语句其实可以不需要，下面这条语句已经提供了名字，引擎会自动搜索到这个名字的枚举并给 EnumType 赋值
	EnemyStateKeyType->EnumName = FString("EEnemyAIState");
	EnemyState.KeyType = EnemyStateKeyType;

	Keys.Add(Destination);
	Keys.Add(EnemyState);
}

实际上这个教程案例里面不会用到自己写的 Service 和 Decorator，我们这里只简单带过一下。

服务类重写它的特殊帧率执行方法。一般用来更新黑板数据。

SlAiBTServiceBase.h

protected:

	// 按 AI 系统的特殊帧率进行更新，可以把数据更新放在这里
	virtual void TickNode(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory, float DeltaSeconds) override;

SlAiBTServiceBase.cpp

void USlAiBTServiceBase::TickNode(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory, float DeltaSeconds)
{
}

装饰器类在行为树中充当 If 来判断行为树的执行路线。所以重写它这个返回 bool 值的方法。

SlAiBTDecoratorBase.h

private:

	// 对应的就是蓝图节点的 PerformConditionCheck
	virtual bool CalculateRawConditionValue(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) const override;

SlAiBTDecoratorBase.cpp

bool USlAiBTDecoratorBase::CalculateRawConditionValue(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) const
{
	return true;
}

Task 任务节点会执行相应的逻辑，一般作为行为树的叶节点。在 Task 基类添加一个初始化敌人控制器和敌人角色的方法。

SlAiEnemyTaskBase.h

protected:

	// 初始化控制器和角色，不成功就返回 false
	bool InitEnemyElement(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp);

protected:

	class ASlAiEnemyController* SEController;

	class ASlAiEnemyCharacter* SECharacter;

SlAiEnemyTaskBase.cpp

// 添加头文件
#include "SlAiEnemyController.h"

bool USlAiEnemyTaskBase::InitEnemyElement(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp)
{
	// 如果已经初始化了，直接 return，避免重复调用
	if (SEController && SECharacter) return true;
	// 进行赋值
	SEController = Cast<ASlAiEnemyController>(OwnerComp.GetAIOwner());
	if (SEController) {
		SECharacter = Cast<ASlAiEnemyCharacter>(SEController->GetPawn());
		if (SECharacter) return true;
	}
	return false;
}

运行游戏，在行为树添加节点结构如下：（对应敌人的 7 种状态，注意，全部装饰器节点都要选 Observer aborts 为 self）

初步建立行为树
梁迪老师在这个教程里面把行为树当成状态机来用，所以读者仅需学会如何使用行为树就好了。。不用把老师的行为树结构奉为标准做法。

将导航网格添加到场景中，调整其位置和大小。然后把场景里的圆球树叶的树删掉，按 P 可以查看导航网格如下。

放置导航网格

47. 运行行为树和巡逻 AI

如果你的引擎版本是较新版本的话要在这里先加一个导航系统的依赖，笔者用的版本是 4.26.2。

SlAiCourse.Bulid.cs

PublicDependencyModuleNames.AddRange(new string[] {
	"Core", "CoreUObject",
	"Engine", "InputCore",
	"Slate", "SlateCore",
	"Json", "JsonUtilities",
	"UMG",
	"AIModule", "GameplayTasks",
	"NavigationSystem"		// 添加依赖
});

声明三个要用到的闲置动画指针，用于获取动画。再声明一个方法设置敌人当前的闲置动画是哪一个，并返回对应动画的时长。

SlAiEnemyAnim.h

// 声明一下类
class UAnimSequence;
class UAnimMontage;

UCLASS()
class SLAICOURSE_API USlAiEnemyAnim : public UAnimInstance
{
	GENERATED_BODY()
	
public:

	// 设置 Idle 模式，返回动作时长（老师的方法名拼写错了，我这里改正）
	float SetIdleType(int NewType);

protected:

	// 等待动作指针
	UAnimSequence* AnimIdle_I;
	UAnimSequence* AnimIdle_II;
	UAnimSequence* AnimIdle_III;
}

SlAiEnemyAnim.cpp

USlAiEnemyAnim::USlAiEnemyAnim()
{
	// 获取动作
	static ConstructorHelpers::FObjectFinder<UAnimSequence> StaticAnimIdle_I(TEXT("AnimSequence'/Game/Res/PolygonAdventure/Mannequin/Enemy/Animation/MoveGroup/Enemy_Idle_I.Enemy_Idle_I'"));
	AnimIdle_I = StaticAnimIdle_I.Object;
	static ConstructorHelpers::FObjectFinder<UAnimSequence> StaticAnimIdle_II(TEXT("AnimSequence'/Game/Res/PolygonAdventure/Mannequin/Enemy/Animation/MoveGroup/Enemy_Idle_II.Enemy_Idle_II'"));
	AnimIdle_II = StaticAnimIdle_II.Object;
	static ConstructorHelpers::FObjectFinder<UAnimSequence> StaticAnimIdle_III(TEXT("AnimSequence'/Game/Res/PolygonAdventure/Mannequin/Enemy/Animation/MoveGroup/Enemy_Idle_III.Enemy_Idle_III'"));
	AnimIdle_III = StaticAnimIdle_III.Object;

	Speed = 0.f;
	IdleType = 0.f;
}


float USlAiEnemyAnim::SetIdleType(int NewType)
{
	IdleType = FMath::Clamp<float>((float)NewType, 0.f, 2.f);
	switch (NewType) {
	case 0:
		return AnimIdle_I->GetPlayLength();
	case 1:
		return AnimIdle_II->GetPlayLength();
	case 2:
		return AnimIdle_III->GetPlayLength();
	}
	return AnimIdle_I->GetPlayLength();
}

给敌人角色声明一个设置移动速度的方法。敌人在巡逻时和追逐玩家等不同状态的时候移动速度是不一样的，而且将改变速度的逻辑写在方法里有利于解耦。

再添加一个方法用于通过 Anim 的 SetIdleType() 方法来获取闲置动画的总时长。

SlAiEnemyCharacter.h

public:

	// 修改移动速度
	void SetMaxSpeed(float Speed);

	// 获取 Idle 等待时长
	float GetIdleWaitTime();

private:

	// 动作蓝图引用
	class USlAiEnemyAnim* SEAnim;

SlAiEnemyCharacter.cpp

#include "SlAiEnemyController.h"
#include "SlAiEnemyAnim.h"	// 引入头文件

void ASlAiEnemyCharacter::BeginPlay()
{
	Super::BeginPlay();

	// 获取动作引用
	SEAnim = Cast<USlAiEnemyAnim>(GetMesh()->GetAnimInstance());
	
}

void ASlAiEnemyCharacter::SetMaxSpeed(float Speed)
{
	// 设置最大运动速度
	GetCharacterMovement()->MaxWalkSpeed = Speed;
}

float ASlAiEnemyCharacter::GetIdleWaitTime()
{
	// 如果动作引用不存在直接返回 3 秒
	if (!SEAnim) return 3.f;
	// 创建随机流
	FRandomStream Stream;
	Stream.GenerateNewSeed();
	int IdleType = Stream.RandRange(0, 2);
	float AnimLength = SEAnim->SetIdleType(IdleType);
	// 更新种子
	Stream.GenerateNewSeed();
	// 产生动作次数
	int AnimCount = Stream.RandRange(1, 3);
	// 返回全部的动画时长（这里老师将 IdleType 放进去了，这里就先改了）
	return AnimLength * AnimCount;
}

void ASlAiEnemyCharacter::OnSeePlayer(APawn* PlayChar)
{
	if (Cast<ASlAiPlayerCharacter>(PlayerChar)) {
		// 先注释掉
		//SlAiHelper::Debug(FString("I See Player !"), 3.f);
	}
}

重写敌人 AI 控制器的支配和取消支配方法。支配方法主要是获取并运行行为树，以及初始化敌人或行为树的一些参数的；取消支配方法则停止行为树。

SlAiEnemyController.h

public:

	ASlAiEnemyController();

	// 添加支配和取消支配方法（4.26 版本这俩方法已经被 final 修饰了，但是有另外两个替代的方法，就是在前面加 On）
	//virtual void Possess(APawn* InPawn) override;

	//virtual void UnPossess() override;

	virtual void OnPossess(APawn* InPawn) override;

	virtual void OnUnPossess() override;

private:

	// 添加黑板组件和行为树组件
	class UBlackboardComponent* BlackboardComp;

	class UBehaviorTreeComponent* BehaviorComp;

SlAiEnemyController.cpp

// 引入所有的头文件
#include "SlAiEnemyBlackboard.h"
#include "BehaviorTree/BehaviorTree.h"
#include "BehaviorTree/BlackboardComponent.h"
#include "BehaviorTree/BehaviorTreeComponent.h"
#include "Kismet/GameplayStatics.h"
#include "TimerManager.h"


void ASlAiEnemyController::OnPossess(APawn* InPawn)
{
	// 不调用父类函数，绑定行为树框架后也不会有任何效果
	Super::OnPossess(InPawn);

	// 在这里实例化一下角色，以免获取不到
	SECharacter = Cast<ASlAiEnemyCharacter>(InPawn);

	// 获取行为树资源
	UBehaviorTree* StaticBehaviorTreeObject = LoadObject<UBehaviorTree>(NULL, TEXT("BehaviorTree'/Game/Blueprint/Enemy/EnemyBehaviorTree.EnemyBehaviorTree'"));
	
	// 老师说如果只靠上面获取行为树的代码只能让一个敌人运行行为树，通过下面这里复制行为树才能让场景中所有敌人都得到行为树
	UBehaviorTree* BehaviorTreeObject = DuplicateObject<UBehaviorTree>(StaticBehaviorTreeObject, NULL);

	// 如果资源不存在，直接返回
	if (!BehaviorTreeObject) return;

	// 黑板也复制一份
	BehaviorTreeObject->BlackboardAsset = DuplicateObject<USlAiEnemyBlackboard>((USlAiEnemyBlackboard*)StaticBehaviorTreeObject->BlackboardAsset, NULL);

	// Blackboard 存在于父类，把它赋给头文件声明的黑板组件指针
	BlackboardComp = Blackboard;

	bool IsSuccess = true;

	if (BehaviorTreeObject->BlackboardAsset && (Blackboard == nullptr || Blackboard->IsCompatibleWith(BehaviorTreeObject->BlackboardAsset) == false)) {
		IsSuccess = UseBlackboard(BehaviorTreeObject->BlackboardAsset, BlackboardComp);
	}

	if (IsSuccess) {
		BehaviorComp = Cast<UBehaviorTreeComponent>(BrainComponent);
		if (!BehaviorComp) {
			BehaviorComp = NewObject<UBehaviorTreeComponent>(this, TEXT("BehaviorComp"));
			BehaviorComp->RegisterComponent();
		}
		BrainComponent = BehaviorComp;
		check(BehaviorComp != NULL);
		BehaviorComp->StartTree(*BehaviorTreeObject, EBTExecutionMode::Looped);

		// 上面的代码其实就等同于这个方法
		//RunBehaviorTree(BehaviorTreeObject);

		// 设置预状态为巡逻
		BlackboardComp->SetValueAsEnum("EnemyState", (uint8)EEnemyAIState::ES_Patrol);
		
		// 上面这条语句也可用下面这里代替
		/*
		int32 EnemyStateIndex = BlackboardComp->GetKeyID("EnemyState");
		BlackboardComp->SetValue<UBlackboardKeyType_Enum>(EnemyStateIndex, (UBlackboardKeyType_Enum::FDataType)EEnemyAIState::ES_Patrol);
		*/

		// 修改敌人的初始速度为 100
		SECharacter->SetMaxSpeed(100.f);
	}
}

void ASlAiEnemyController::OnUnPossess()
{
	Super::OnUnPossess();

	// 停止行为树
	if (BehaviorComp) BehaviorComp->StopTree();
}

在黑板创建一个等待时间的 float 类型变量。

SlAiEnemyBlackboard.cpp

void USlAiEnemyBlackboard::PostLoad()
{
	// ... 省略

	// 等待时间
	FBlackboardEntry WaitTime;
	WaitTime.EntryName = FName("WaitTime");
	WaitTime.KeyType = NewObject<UBlackboardKeyType_Float>();

	Keys.Add(Destination);
	Keys.Add(EnemyState);
	// 添加变量
	Keys.Add(WaitTime);
}

做好了以上的准备工作，这里开始写 AI 的巡逻任务。声明两个黑板值，一个是目的地，一个是等候时间；并且再重写任务的执行方法。

SlAiEnemyTaskWander.h

protected:

	UPROPERTY(EditAnywhere, Category = "Blackboard")
	struct FBlackboardKeySelector Destination;

	// 修改等待时间
	UPROPERTY(EditAnywhere, Category = "Blackboard")
	struct FBlackboardKeySelector WaitTime;

private:

	// 重写执行函数
	virtual EBTNodeResult::Type ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent & OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;

SlAiEnemyTaskWander.cpp

// 引入头文件
#include "SlAiEnemyCharacter.h"
#include "SlAiEnemyController.h"
// 4.26 不用这个
//#include "AI/Navigation/NavigationSystem.h"
#include "NavigationSystem.h"
#include "BehaviorTree/BehaviorTreeComponent.h"
#include "BehaviorTree/BlackboardComponent.h"
#include "BehaviorTree/Blackboard/BlackboardKeyType_Vector.h"

EBTNodeResult::Type USlAiEnemyTaskWander::ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent & OwnerComp, uint8* NodeMemory)
{
	// 如果这里初始化敌人参数不成功，直接返回失败
	if (!InitEnemyElement(OwnerComp)) return EBTNodeResult::Failed;

	// 闲逛范围是 1000
	const float WanderRadius = 1000.f;
	// 闲逛起点是自己的位置
	const FVector WanderOrigin = SECharacter->GetActorLocation();
	// 保存随机的位置
	FVector DesLoc(0.f);
	// 使用导航系统获取随机点（4.26 已经将 UNavigationSystem 改名为 UNavigationSystemV1，这里我就先改了）
	// 如果 4.26 版本前面没加导航系统的依赖这里会无法识别这个方法
	UNavigationSystemV1::K2_GetRandomReachablePointInRadius(SEController, WanderOrigin, DesLoc, WanderRadius);
	// 当距离小于 500 时，重新找点
	while(FVector::Distance(WanderOrigin, DesLoc) < 500.f) {
		// 使用导航系统重新获取随机点
		UNavigationSystemV1::K2_GetRandomReachablePointInRadius(SEController, WanderOrigin, DesLoc, WanderRadius);
	}
	// 修改速度为 100
	SECharacter->SetMaxSpeed(100.f);
	// 修改目的地
	OwnerComp.GetBlackboardComponent()->SetValueAsVector(Destination.SelectedKeyName, DesLoc);
	// 获取停顿时长
	float TotalWaitTime = SECharacter->GetIdleWaitTime();
	// 修改等待时长
	OwnerComp.GetBlackboardComponent()->SetValueAsFloat(WaitTime.SelectedKeyName, TotalWaitTime);
	// 返回成功
	return EBTNodeResult::Succeeded;
}

编译后打开引擎，为了添加刚刚写好的巡逻逻辑，将行为树局部调整如下：

巡逻逻辑
将原来场景中的敌人删掉，放入一个新的敌人类。运行后可见敌人正在场景中四处走动，走到目的地后会有等待时间，然后再进行下一次移动。

敌人巡逻

犀利贝XD
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LeetCode 算法：轮转数组c++
小金牛来了
06-09 648
LeetCode 算法：轮转数组c++
【C语言】一维数组（详解）
lrq13965748542的博客
06-11 968
有了下标引用操作符，我们可以轻松访问到数组中的元素了，比如我们访问下标为7的元素，我们就可以使用 arr[7]，想要访问下标为3的元素，就使用 arr[3]。我们知道数组中所有元素的类型都是相同的，那只要计算出一个元素所占字节的个数，数组的元素个数就能计算出来。以后在代码中需要数组元素个数的地方就不用固定写死了，使用上面的计算，不管数组怎样变化，计算出的大小也就随着变化了。数组也是有类型的，数组算是一种自定义类型，去掉数组名留下的就是数组的类型。实现了数组的访问，现在我们也可以实现对数组中进行数据的输入。
手搓顺序表（C语言）
m0_62646213的博客
06-12 1091
顺序表头插头删，尾插尾删，任意位置插入删除的实现和优劣分析
【2024最新华为OD-C/D卷试题汇总】[支持在线评测] CPU算力分配(100分) - 三语言AC题解(Python/Java/Cpp)
KK爱Coding的博客
06-11 261
### 问题描述 K小姐是某公司运营部门的主管,最近她需要对公司的两组服务器进行算力分配。每组服务器有多个算力不同的 $CPU$,其中 $A$ 组第 $i$ 个 $CPU$ 的运算能力为 $A[i]$,而 $B$ 组第 $i$ 个 $CPU$ 的运算能力为 $B[i]$。一组服务器的总算力是各 $CPU$ 的算力之和。 为了让两组服务器的算力相等,K小姐允许从每组各选出一个 $CPU$ 进行一次交换。她希望从 $A$ 组服务器中选出算力尽可能小的 $CPU$ 来交换,你能帮她计算出应该选择哪两个 $CP
基于python-CNN深度学习的食物识别-含数据集+pyqt界面
分享知识
06-10 374
本代码对数据集进行了预处理，包括通过在较短边增加灰边，使得图片变为正方形(如果图片原本就是正方形则不会增加灰边)，和旋转角度，来扩增增强数据集，运行02深度学习模型训练.py就会将txt文本中记录的训练集和验证集进行读取训练，训练好后会保存模型在本地。运行03pyqt_ui界面.py就可以有个可视化的ui界面，通过点击按钮可以加载自己感兴趣的图片识别。下载本代码后，有个requirement.txt文本，里面介绍了如何安装环境，环境需要自行配置。本代码是基于python pytorch环境安装的。
【系统学C++】从C语言到C++（三）
喜欢捣鼓各种技术
06-13 534
系统学C++
MySQL Connector/C++ 和 MySQL Connector/ODBC 的区别
程序员黄老师的精品课！
06-12 126
选择使用哪一个取决于你的具体需求，如果你正在使用C++并且希望获得更好的性能和C++友好的接口，MySQL Connector/C++可能是更好的选择。- MySQL Connector/C++ 提供了面向对象的编程接口，它是用C++编写的，提供了C++特有的类和对象来与MySQL数据库进行交互。- MySQL Connector/ODBC作为基于标准的产品，也有良好的社区支持，但由于它是跨语言的，可能在特定语言环境下的资源不如Connector/C++丰富。
C++ Primer 第五版 第16章 模板与泛型编程
最新发布
weixin_44500921的博客
06-13 546
一个函数模板（function template）就是一个公式，可用来生成针对特定类型的函数版本。模板定义以关键字template开始，后跟一个模板参数列表（template parameter list），这是一个逗号分隔的一个或多个模板参数的列表，用小于号（<）和大于号（>）包围起来。在模板定义中，模板参数列表不能为空。模板参数表示在类或函数定义中用到的类型或值。当使用模板时，我们（隐式地或显式地）指定模板实参（template argument），将其绑定到模板参数上。
手搓带头双向循环链表（C语言）
m0_62646213的博客
06-10 787
带头双向循环链表的实现与测试，优劣分析
ARM 汇编 C语言 for循环
haojie
06-12 516
在使用 Keil 编译基于 STM32F103 的 C 语言程序时，生成的汇编代码会有一些不同。使用 Keil 编译器（如 ARMCC 或 ARMCLANG）编译上述代码，生成的汇编代码可能类似于以下内容。注意，这只是一个近似的手写示例，实际生成的代码可能会有所不同。使用 Keil 编译器时，可以通过查看生成的 .lst 或 .asm 文件来查看编译后的汇编代码。实际生成的汇编代码可能会根据具体的编译器优化选项和编写的 C 代码有所不同。同时可以看下这篇文章。
C++ Easyx案例实战：Cookie Maker工作室1.0V
快乐星空Maker的博客
06-09 715
有彩蛋！
flask开发沙盒游戏
10-27
在使用Flask开发沙盒游戏时，可以利用Flask框架提供的功能快速搭建游戏的服务器端。首先，我们需要创建一个Flask应用实例，并设置对应的路由和视图函数来处理不同的游戏逻辑。 在游戏中，可以通过Flask的路由功能来定义游戏内不同的页面或功能。例如，可以设置一个用于显示游戏地图的路由，一个用于处理玩家动作的路由等等。通过这些路由，可以实现不同的功能和交互逻辑。 另外，Flask还可以与数据库进行集成，用于保存游戏中的状态和玩家的信息。通过与数据库的交互，可以实现游戏的存档、多人对战等功能。 在开发沙盒游戏的过程中，Flask还可以提供用户认证、文件上传下载等功能，以增强游戏的安全性和拓展性。例如，可以使用Flask-Login扩展库来实现用户登录和权限管理，使用Flask-Uploads来处理玩家上传的游戏素材等等。 总的来说，使用Flask开发沙盒游戏可以快速搭建游戏服务器，并实现游戏的各种功能和交互逻辑。通过Flask的拓展和插件，还可以实现更多的功能，提升游戏的用户体验。同时，Flask的简单易用也使得游戏的开发和维护更加便捷。

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