简略回答：
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1、继承的父类
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2、底层实现
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3、线程安全性不同
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4、是否提供contains方法
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5、key和value是否允许null值
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6、两个遍历方式的内部实现上不同
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7、hash值不同
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8、内部实现使用的数组初始化和扩容方式不同
较为详细回答：
1、继承的父类
Hashtable继承自Dictionary类，而HashMap和ConcurrentHashMap继承自AbstractMap类。但三者都实现了Map接口。
2、底层实现
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HashTable：底层数组+链表实现，无论key还是value都不能为null，线程安全
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HashMap：底层数组+链表实现，可以存储null键和null值，线程不安全
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ConcurrentHashMap：底层采用分段的数组+链表实现，无论key还是value都不能为null，线程安全
3、线程安全性不同
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HashMap的实现是线程不安全的；
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Hashtable的线程安全很好理解，因为它对外提供的方法中都加入了synchronized，但也因此导致它的效率比较低。
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ConcurrentHashMap通过把整个Map分为N个Segment，可以提供相同的线程安全，但是效率提升N倍，默认提升16倍
Hashtable代码举例：
public synchronized V put(K key, V value) {…}
public synchronized V get(Object key) {…}
public synchronized V remove(Object key) {…}
ConcurrentHashMap代码举例（jdk版本为1.8）：也是通过synchronized来实现线程安全的！！
public V put(K key, V value) {
return putVal(key, value, false);
}
final V putVal(K key, V value, boolean onlyIfAbsent) {
…
for (Node<K,V>[] tab = table;😉 {
Node<K,V> f; int n, i, fh;
if (tab == null || (n = tab.length) == 0)
tab = initTable();
…
else {
V oldVal = null;
synchronized (f) {
…
}
}
}
}
4、是否提供contains方法
HashMap把Hashtable的contains方法去掉了，改成containsValue和containsKey，因为contains方法容易让人引起误解。
Hashtable则保留了contains，containsValue和containsKey三个方法，其中contains和containsValue功能相同。
ConcurrentHashMap也包含contains，containsValue和containsKey三个方法，但是contains是个抽象的方法
5、key和value是否允许null值
其中key和value都是对象，并且不能包含重复key，但可以包含重复的value。
通过上面的ContainsKey方法和ContainsValue的源码我们可以很明显的看出：
Hashtable中，key和value都不允许出现null值。但是如果在Hashtable中有类似put(null,null)的操作，编译同样可以通过，因为key和value都是Object类型，但运行时会抛出NullPointerException异常，这是JDK的规范规定的。
ConcurrentHashMap跟Hashtable相同。编译没问题，运行时报错。
HashMap中，null可以作为键，这样的键只有一个；可以有一个或多个键所对应的值为null。当get()方法返回null值时，可能是 HashMap中没有该键，也可能使该键所对应的值为null。因此，在HashMap中不能由get()方法来判断HashMap中是否存在某个键， 而应该用containsKey()方法来判断。
//编译期没有问题，运行时会报NullPointerException异常
hashtable.put(null, null);
hashtable.put(1, null);
//编译期和运行期没有问题
hashMap.put(null, null);
System.out.println(hashMap.get(null));
//打印为：null
hashMap.put(null, “0”);
System.out.println(hashMap.get(null));
//打印为：0
6、遍历方式的内部实现上不同
Hashtable、HashMap都使用了 Iterator。而由于历史原因，Hashtable还使用了Enumeration（枚举）的方式 。
ConcurrentHashMap也是用了Enumeration（枚举）的方式。
Enumeration： 美 [ɪˌnuːməˈreɪʃn] 枚举
Hashtable
private Enumeration getEnumeration(int type) {
if (count == 0) {
return Collections.emptyEnumeration();
} else {
return new Enumerator<>(type, false);
}
}
private Iterator getIterator(int type) {
if (count == 0) {
return Collections.emptyIterator();
} else {
return new Enumerator<>(type, true);
}
}
HashMap
final class KeyIterator extends HashIterator
implements Iterator {
public final K next() { return nextNode().key; }
}
final class ValueIterator extends HashIterator
implements Iterator {
public final V next() { return nextNode().value; }
}
final class EntryIterator extends HashIterator
implements Iterator<Map.Entry<K,V>> {
public final Map.Entry<K,V> next() { return nextNode(); }
}
ConcurrentHashMap
public Enumeration elements() {
Node<K,V>[] t;
int f = (t = table) == null ? 0 : t.length;
return new ValueIterator<K,V>(t, f, 0, f, this);
}
7、hash值不同
哈希值的使用不同，HashTable直接使用对象的hashCode。而HashMap重新计算hash值，ConcurrentHashMap也是重新计算。
HashTable
public synchronized V put(K key, V value) {
int hash = key.hashCode();
int index = (hash & 0x7FFFFFFF) % tab.length;
}
HashMap
static final int hash(Object key) {
int h;
return (key == null) ? 0 : (h = key.hashCode()) ^ (h >>> 16);
}
ConcurrentHashMap
static final int HASH_BITS = 0x7fffffff; // usable bits of normal node hash
final V putVal(K key, V value, boolean onlyIfAbsent) {
int hash = spread(key.hashCode());
}
static final int spread(int h) {
return (h ^ (h >>> 16)) & HASH_BITS;
}
8、内部实现使用的数组初始化和扩容方式不同
理解Java7和8里面HashMap+ConcurrentHashMap的扩容策略
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HashTable在不指定容量的情况下的默认容量为11，扩容时，将容量变为原来的2倍加1
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HashMap默认容量为16，HashMap扩容时，将容量变为原来的2倍
-
ConcurrentHashMap默认容量为16，扩容时，将容量变为原来的2倍(JDk1.7)
HashTable
//默认初始容量为11，加载因子为0.75
public Hashtable() {
this(11, 0.75f);
}
//扩容为2n+1
protected void rehash() {
int newCapacity = (oldCapacity << 1) + 1;
}
HashMap
/**
- The default initial capacity - MUST be a power of two.
*/
//默认初始容量为16
static final int DEFAULT_INITIAL_CAPACITY = 1 << 4; // aka 16
final Node<K,V>[] resize() {
if (oldCap > 0) {
…
//容量和阈值都 double
else if ((newCap = oldCap << 1) < MAXIMUM_CAPACITY &&
oldCap >= DEFAULT_INITIAL_CAPACITY)
newThr = oldThr << 1; // double threshold
}
}
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