相机标定系列
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标定系列三、9点标定实际应用场景分析
机械手9点标定在实际应用中的几种情况具体分析原创 2023-04-12 14:39:30 · 863 阅读 · 5 评论 -
标定系列二、9点标定以及5点圆心标定过程(代码详解)
计算仿射变换矩阵*机械手9点坐标X,Y数组Rx=[]Ry=[]*像素坐标的x,y数组px=[]py=[]*计算仿射变换矩阵的RMS其中Rx_t,Ry_t为仿射变换后对应计算出的机械手坐标。Rx, Ry为实际标定时机械手的坐标,计算出距离偏差。其中distance存储9点的坐标偏差*将5个点对应像素坐标生成多线条轮廓*将轮廓进行拟合生成圆,求出对应圆心坐标。原创 2023-04-10 17:55:36 · 15964 阅读 · 3 评论 -
标定系列一、手眼标定基础介绍
空间的放射变换简单的介绍为一个空间坐标映射到另一个空间中,两个空间中的点有一一对应的关系,二维空间可以理解两个平面间的坐标关系。常见的映射关系主要有三种,平移、旋转、缩放。主要就是旋转问题,一定要记住是相对于基坐标系旋转,而不是相对自身工具坐标系而言,对于旋转平移矩阵,是先旋转再平移。仿射变换,又称仿射映射,是指在几何中,一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移,变换为另一个向量空间。仿射变换能够保持图像的“平直性”,包括旋转,缩放,平移,错切操作。原创 2023-04-07 14:11:55 · 1672 阅读 · 0 评论 -
相机标定系列---opencv相关标定算子
本文主要介绍opencv标定过程中的相关算子,关于标定的具体原理和数学公式的推导会在后续专栏内容中介绍。原创 2022-11-26 18:35:10 · 2667 阅读 · 3 评论