50. __bridge 桥接 不同语言间数据类型的转换

// CFArrayRef, Core Foundation, C语言

    // NSArray *, Foundation, OC语言

    // 两个框架之间的数据类型要转换, 需要用到"桥接"技术

    NSArray *allPeopole = (__bridge NSArray*)ABAddressBookCopyArrayOfAllPeople(book);

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### 回答1: ROS1_bridge是ROS 1和ROS 2之的一个通信桥梁,它能够在ROS 1和ROS 2之进行消息传递和服务调用。在ROS 2中,一些新的特性和功能被引入,但是ROS 1中已经存在的一些功能和软件包也很重要,因此需要在ROS 1和ROS 2之进行通信和交互。 ROS1_bridge解决了ROS 1和ROS 2之的通信问题,它提供了一种简单的方法,使得ROS 1和ROS 2系统中的节点可以相互通信。它可以在ROS 1和ROS 2之进行消息传递和服务调用,可以将ROS 1的消息转换为ROS 2的消息或者将ROS 2的消息转换为ROS 1的消息。 ROS1_bridge的使用非常简单,只需要启动ROS 1和ROS 2的节点,然后通过ROS1_bridge节点进行通信即可。ROS1_bridge支持多种消息类型和服务类型,可以很方便地进行扩展和定制。在ROS 2中,ROS1_bridge已经成为标准的软件包,可以轻松使用。 ### 回答2: ros1_bridge是ROS(机器人操作系统)项目中的一个工具,用于在ROS1和ROS2之进行通信和桥接。 随着ROS2的推出,许多人想要将自己的ROS1代码迁移到ROS2平台上,但是由于两个平台之的不兼容性,这会带来很大的挑战。ros1_bridge的出现就是为了解决这个问题。 ros1_bridge允许ROS1和ROS2系统之的通信,它提供了一个桥接节点,可以在ROS1和ROS2之传递消息,使得在两个系统之进行数据交换成为可能。使用ros1_bridge,用户可以将其ROS1节点按照ROS1的方式运行,并通过桥接节点将数据发送到ROS2系统,或者将ROS2系统中的数据发送到ROS1系统。 ros1_bridge的好处是它可以帮助用户逐步将ROS1代码迁移到ROS2平台上,而不需要对现有代码进行大量的修改。用户可以先在ROS1系统上进行开发和测试,然后使用ros1_bridge将其代码连接到ROS2系统,逐步进行迁移,而不会影响到系统的正常运行。 此外,ros1_bridge还支持多种消息类型的传输和转换,包括标准ROS消息类型和用户自定义消息类型。这为用户提供了更大的灵活性和便利性。 总的来说,ros1_bridge是一个非常有用的工具,可以帮助用户在ROS1和ROS2之进行通信和桥接,简化了代码迁移的过程,并提供了灵活的消息传输和转换功能。它为用户提供了更多选择和控制权,使得在不同版本的ROS之进行系统集成和迁移变得更加容易。
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