Contiki概要

最新推荐文章于 2021-03-20 23:27:43 发布

ChicoOu

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分类专栏： IoT 文章标签： contiki IoT

本文链接：https://blog.csdn.net/qingsmy217/article/details/53354728

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Contiki概要

1. 简述

提到Contiki，当然要从Adam Dunkels的几篇重要论文开始，首要的是《Contiki-a Lightweight Flexible System for Tiny Networked Sensors》，该文说明了作者创作Contiki操作系统的缘由和想要达成的目标，以下仅针对该论文作简要说明。

2. Contiki的目标

从该文看，Adam建立Contiki的首要目的应该是为了大量WSN节点的在线升级，因为在物联网时代，大量的节点由于升级或者bug修复的需要，将不得不在线升级，如何提供尽量小的升级patch而非完整的将很有帮助。同时，可移植性与事件驱动的机制都是Contiki需要考虑的。

3. Contiki的组成

按照Adam的设计，Contiki系统由以下四个部分组成:

内核.考虑到WSN节点的特殊性，内核未定义硬件的抽象层，也没有内存的保护机制，进程间以及进程／设备驱动直接与硬件通信；
库
程序装载器
进程.进程是Contiki中重要的概念，可以是应用程序或者服务（比如网络协议）。无论是应用程序或者服务，可以在运行时被替换_{回应上面提到的Contiki设计的目的}。进程由一个事件处理函数或者可选的poll处理函数定义_{poll处理函数是?}，之间的通信通过发送event进行。

同样，为了能达到运行时升级程序的目的，Contiki在ROM或RAM中分为两个部分:核心部分与装载程序部分，如图1所示。一般情况下，程序首先存储在ROM中，然后再加载到内存里。

注:根据该文的说明，个人的理解是Contiki首要的目的是实现在线升级或bug修正，否则已有的TinyOS等系统已经很成熟了，并没有必要再额外再开发一个操作系统。所以为了透彻理解Contiki，有可能有必要花时间去了解其loader目录下的源代码部分。

4. 内核架构

内核部分已经有很多文章进行分析，一般都是从hello-world的例子逐步展开相关的宏定义来理解进程、事件等的机制，可以理解细节但不容易抓住总貌。Adm文中开宗明义:"The Contiki kernel consists of a lightweight event scheduler that dispatches events to running processes and periodically calls processes’ polling handlers"，所以Contiki的核心是事件调度器，事件调度器发送事件给进程，并且定期调用进程的poll处理器，由此而带出进程、定时器等等。程序的运行由内核或者polling机制发送的事件触发。事件一旦触发处理，内核无法抢占，必须执行完成。

内核支持同步与异步两种事件_{目前分析过的代码看到的主要是异步事件，同步事件要再分析，而且已经有了polling机制，为何还需要同步机制？？}，异步事件被分配到事件队列中，然后被依次处理，polling机制类似于高优先级的异步事件，有polling标识的会被优先处理。这部分分析很多了，可以参考"Contiki初步"中的参考资料。

Contiki内核用一个共享栈处理所有进程的运行，也就是结合C语言的__LINE__、switch/case以及static变量特性实现的现场保存和恢复，这部分同样已经被其它很多文章分析了。不过Adm提了一句"The use of asynchronous events reduce stack space requirements as the stack is rewound between each invocation of event handlers"，后面的好理解，前面的说明莫非仅仅异步事件才用到共享栈？当然，这里也带出Contiki编程中的一些注意事项，具体可以参考"Contiki初步"中的参考说明。

Contiki的可装载程序通过以下两个机制实现：

运行时重定位函数
包含重定位信息的二进制格式(elf)

程序装载过程如下：

分配内存，如果不够，则失败；
调用程序的初始化函数，该初始化函数可以替换或启动多个进程

无线传感器网络中，能量控制当然是其中非常重要的一环，Adm认为其中包含应用与网络协议。尤其后者分析非常多，Contiki的思想在于暴露部分关键数据，由应用(或网络协议)开发者根据需要进行节点休眠节省能量_{比如事件队列大小}。

5. 服务

服务是实现了其它进程可以调用的函数的进程，类似于动态链接库。在进程调用服务时，服务通过文本检索，而每个服务有版本号，避免替换时版本不匹配。具体可以参考下图：

服务是Contiki实现动态升级的重要部分，在一个进程调用了服务后，服务的进程id就作为其唯一标识，因此Contiki提供了特殊的机制来替换进程并保持原有的进程ID_{这部分没有研究过}。在服务替换以后，内核会发送一个特殊事件通知运行版本的服务，该服务必须在收到事件后将自己从系统中移除掉。新旧服务替换时，有可能需要将旧服务的一些状态信息转移到新服务，Contiki也提供了相关的机制（一个指针），并且用版本号标识状态信息，以免出现不兼容的情况。

注:网络协议是一种典型的服务，但服务部分替换运作机制分析文档甚少，需要再研读相关代码。

6. 库

为了保持系统的精简，Contiki内核仅仅提供最基本的CPU多路处理和事件处理功能，其它部分都以库的方式实现，可以通过程序静态链接核心库、可装载程序库以及动态链接服务的方式使用库。通过这些方式，可以实现映像最小化。

7. 其它

文中还提到了通信协议栈以及抢占式多线程的设计思路，前者是无线传感器网络的核心，Contiki提供的rime和uIP使用了Contiki灵活的网络协议实现架构，此部分另作他文描述。而抢占式多线程，主要是对mt_yield(), mt_post(), mt_wait(), mt_exit(), mt_start()以及mt_exec()等API的理解，在此不做赘述。