请教一个url rewrite的写法

例如有以下url
http://www.domain.com/$version/$controller/$param1/$param2/$param3

其中 $version, $controller 必定存在，$param1~paramN，没有固定数量。

想实现
$version/$controller/$param1/$param2/$param3
rewrite成
$version/$controller .php/$param1/$param2/$param3

例如
/v1.0/member/signup/fdipzone/123456/1
rewrite 为
/v1.0/member.php/signup/fdipzone/123456/1


试过这样写但不行

RewriteRule ^(.*?)/(.*?)/(.*)$ $1/$2.php$3 [L]

望指教，非常感谢。