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RSS订阅原创 车辆相关01 运动学和动力学
全局路径规划： 在开阔道路生成一条可通行、无碰撞的几何路径。低速自动驾驶： 自动泊车、交通拥堵辅助，此时车速低，动力学效应不显著。电子稳定性程序： 实时监测车辆状态（如横摆角速度、侧向加速度），与动力学模型计算的期望值比较，一旦出现失控趋势（如转向不足或过度），立即通过主动刹车进行纠正。高级路径跟踪控制器： 如模型预测控制，通常会嵌入一个简化的动力学模型来预测未来数秒内车辆的状态，从而计算出最优的转向和制动/驱动指令，保证跟踪精度和稳定性。
2026-02-03 22:52:19
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原创 C++篇06 const
const 的核心价值安全性：防止意外修改数据可读性：明确标识哪些数据/函数不会改变状态优化机会：编译器可以进行更多优化接口清晰：明确函数的副作用使用原则默认使用 const：除非需要修改，否则都用 const参数传递：对于大型对象，使用 const 引用成员函数：不修改成员变量的函数都应声明为 const返回值：如果可以，返回 const 引用避免拷贝避免强制转换：慎用 const_cast，确保安全记忆口诀const 左边：指向常量（数据不可改）
2026-01-26 00:34:00
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原创 C++篇05 C++和C的区别
封装（访问控制：public/private/protected）性能通常相近（当C++不使用RTTI/异常等特性时）抽象与效率平衡：提供抽象机制但不牺牲太多性能。多范式语言：支持过程式、面向对象、泛型编程。C：无内置支持，可通过结构体和函数指针模拟。STL（标准模板库）：容器、算法、迭代器。类型安全增强：相比C有更强的类型检查。<string.h> - 字符串处理。<stdlib.h> - 通用工具。<stdio.h> - 输入输出。过程式编程语言：关注算法和过程。<math.h> - 数学函数。
2026-01-25 23:42:31
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原创 02 面向对象编程
面向对象编程是一种基于"对象"的编程范式，对象包含数据和操作数据的方法。类与对象：类是蓝图，对象是实例封装：隐藏实现细节，提供公共接口继承：代码重用，建立类之间的关系多态：同一接口，不同实现编译时多态：函数重载、运算符重载运行时多态：虚函数、继承C++之三大特性 “封装”、“继承”、“多态”C++ 面向对象编程封装、继承和多态详解。
2026-01-23 16:44:37
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原创 C++篇04 智能指针
智能指针是行为类似于指针的类对象。在C++编程中，内存管理一直是一个重要且容易出错的环节。C++11引入了智能指针的概念，利用对象的生命周期来管理资源，构造函数获取资源，析构函数释放资源，基于RAII机制实现了自动内存管理。
2026-01-22 15:49:19
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原创 C++篇03 线程、进程
进程Process进程是应用程序的一次运行活动；从操作系统核心角度来说，进程是操作系统分配和调度系统内存资源、cpu时间片等资源的基本单位，为正在运行的应用程序提供运行环境。一个进程至少包括一个线程。进程是操作系统资源管理的实体。每个进程都有自己的内存地址空间。执行过程中，进程有内存单元的初始入口点，在存活阶段里拥有独立的地址空间。进程是应用程序的一次运行活动，独立地执行（比如在Windows系统中，一个运行的xx.exe就是一个进程）；
2026-01-22 10:37:28
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原创 算法相关02 双环pid调试方法
积分饱和是指积分项持续累积超过实际需要的值，导致系统出现大的超调和恢复缓慢的现象。物理意义：频率高于带宽的信号，系统无法有效跟踪。P参数初设：先调P，使系统有基本响应但不震荡。闭合内环：使用已调好的速度环作为内环被控对象。I参数注意：位置环I值通常很小，避免积分饱和。抗积分饱和：特别是刹车/油门切换时的平滑过渡。带宽：控制系统能有效跟踪输入信号的最高频率。执行器限制：考虑油门/刹车的物理限制和延迟。方法2：条件积分法（只在输出未饱和时累积）4、记录临界震荡时的Kp_u（临界增益）
2026-01-21 19:54:05
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原创 C++篇02 容器vector, deque, list, string
【代码】C++篇02 容器vector, deque, list, string。
2026-01-20 17:41:55
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原创 C++篇01 static、指针变量
在函数内部声明的静态局部变量，其生命周期（Lifetime） 贯穿整个程序运行期，但它的作用域（Scope） 仍然仅限于该函数内部。在一个全局变量或函数前加上 static，意味着其链接性为内部链接（Internal Linkage）。初始化：必须在类外（通常是在.cpp源文件中）进行单独的定义和初始化。归属：它属于类本身，而不是类的任何一个对象。用于修饰类的数据成员和成员函数。这主要用于控制作用域（Scope） 和链接性（Linkage）。存储：它不包含在类的对象实例中，而是在全局数据区独立分配内存。
2025-08-31 16:34:42
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