导航与制导

导航

机器人体现着人工智能（AI）、高端制造、定位导航等多领域科学和技术的成就。其中定位导航是重要组成部分之一。其中无线电定位技术（wifi，蓝牙，小蜂窝，超宽带，5G等）和惯性微机电技术（iMEMS）的快速发展，是导航定位不断推进、完善的主要代表之一。
超宽带是基于基站与标签之间、基站与基站之间发射和接受无线高频脉冲信号，处理其与时间相关的信息、从而获得相应的距离信息、数据信息。也就是说超宽带不仅可以用于测量定位而且可以用于数据传递。当然，由于该技术是基于高频脉冲信号，因此其用于测距和数据传递时，随着两点间距离的增加，强度衰减较为明显。同时在测距定位时也已收周围环境、测量点密度的影响。
惯性微机电技术发展迅速，体现在压电陀螺仪和压电加速度计性能、参数日益优化。并实际应用于生活的各个方面。
而且，全球卫星导航定位技术（GNSS)、雷达技术的发展也强有力的推进了导航定位的发展。

---

---

前言

基于导航的应用如火如荼的发展，主要原因是设备和算法的更新能够解决一些实际中的问题，另一方面，第二双手的助推也起了很大的作用.

---

一、导航含义

与导航相关的定义概念有制导、引导，看着相似其实各有侧重、都是围绕行为、目的技术。
用模块化的方式理解（有很多情况模块化的界定不合适），相关的技术和部分有：建图、定位、规划、控制四部分。
导航侧重于建图、定位和规划；
制导侧重于定位、规划和控制；
引导侧重于定位和规划；

二、应用领域

1.移动设备（机器人、乘用\工程车辆）

目前依托导航技术，面向市场应用的设备已经分化出了多种领域。比如乘用汽车、公交汽车、工程汽车、飞行器 、厂用机器人、物业服务机器人等。
各个领域都有典型的代表企业
汽车领域：理想、小鹏、宇通；
工程车辆领域：新松、BYD；
飞行器领域：大疆；
物业服务机器人：高仙、智行者；
整体呈现出群雄逐鹿、主宰未明的情况。

2.性能指标和技术瓶颈

导航技术的核心是两个方面：定位、规划。
其中定位主要是是依托定位传感设备和定位算法。而规划依托的技术手段趋势为深度学习。本身二者都有可供迁移的技术储备。定位方面有组合导航技术和水下航行器的识别匹配技术。规划中A\D*和RRT也在游戏等行业得到成功应用。
当前机器人的发展与AGV有很多技术相同的地方。但是为什么叫机器人而舍弃AGV呢？应该是机器人规划和识别中使用了人工智能的技术比如深度学习、卷积网络。走了训练、预测和应用的流程。
目前应用与市场中能够达到的定位精度、0.1-0.5m。对应的主要技术手段是RTK、lidar和UWB。

---

总结

导航区别制导比较侧重于规划、定位和建图,而制导偏向于对象控制、轨迹规划和定位.比如导航在服务车辆和人员时,对象根据需求输入想要到达的地方.程序根据地图标识,规划行走的路径、注意事项和实时检测对象位置,并评估当前规划线路的合理性.绝大多数的导航地图都采用这种模式,具体的执行由车或者是人自行完成.该过程就包含了地图、定位和规划.