张正友相机标定算法原理与源代码（OpenCV+C++）

摄像机的标定问题是机器视觉领域的入门问题，可以分为传统的摄像机定标方法和摄像机自定标方法。定标的方法有很多中常见的有：Tsai（传统）和张正友（介于传统和自定标）等，

 

摄像机成像模型和四个坐标系（通用原理）。

摄像机模型采用经典的小孔模型，如图中Oc（光心），像面π表示的是视野平面，其到光心的距离为f（镜头焦距）。

四个坐标系分别为：世界坐标系（Ow），摄像机坐标系（Oc），图像物理坐标系（O1，单位mm），图像像素坐标系（O，位于视野平面的左上角，单位pix）。

空间某点P到其像点p的坐标转换过程主要是通过这四套坐标系的三次转换实现的，首先将世界坐标系进行平移和转换得到摄像机坐标系，然后根据三角几何变换得到图像物理坐标系，最后根据像素和公制单位的比率得到图像像素坐标系。（实际的应用过程是这个的逆过程，即由像素长度获知实际的长度）。

ps：通过摄像头的标定，可以得到视野平面上的mm/pix分辨率，对于视野平面以外的物体还是需要通过坐标转换得到视野平面上。

转化的过程和公式参见：摄像机标定原理(关键是三个坐标系).ppt

 

2 张正友算法的原理

zhang法通过对一定标板在不同方向多次（三次以上）完整拍照，不需要知道定标板的运动方式。直接获得相机的内参（参考文献上矩阵A）和畸变系数。该标定方法精度高于自定标法，且不需要高精度的定位仪器。

ZHANG的算法包含两个模型：一.经典针孔模型，包含四个坐标系，二畸变模型（这个来源未知）