摄像机的标定问题是机器视觉领域的入门问题,可以分为传统的摄像机定标方法和摄像机自定标方法。定标的方法有很多中常见的有:Tsai(传统)和张正友(介于传统和自定标)等,
摄像机成像模型和四个坐标系(通用原理)。
摄像机模型采用经典的小孔模型,如图中Oc(光心),像面π表示的是视野平面,其到光心的距离为f(镜头焦距)。
四个坐标系分别为:世界坐标系(Ow),摄像机坐标系(Oc),图像物理坐标系(O1,单位mm),图像像素坐标系(O,位于视野平面的左上角,单位pix)。
空间某点P到其像点p的坐标转换过程主要是通过这四套坐标系的三次转换实现的,首先将世界坐标系进行平移和转换得到摄像机坐标系,然后根据三角几何变换得到图像物理坐标系,最后根据像素和公制单位的比率得到图像像素坐标系。(实际的应用过程是这个的逆过程,即由像素长度获知实际的长度)。
ps:通过摄像头的标定,可以得到视野平面上的mm/pix分辨率,对于视野平面以外的物体还是需要通过坐标转换得到视野平面上。
转化的过程和公式参见:摄像机标定原理(关键是三个坐标系).ppt
2 张正友算法的原理
zhang法通过对一定标板在不同方向多次(三次以上)完整拍照,不需要知道定标板的运动方式。直接获得相机的内参(参考文献上矩阵A)和畸变系数。该标定方法精度高于自定标法,且不需要高精度的定位仪器。
ZHANG的算法包含两个模型:一.经典针孔模型,包含四个坐标系,二畸变模型(这个来源未知)