目标检测 -- SSD (tensorflow 版) 逐行逐句解读
这篇博客，主要是讲解SSD,tensorflow版的实现，代码地址是：SSD-tensorflow，大神写的代码，也是github上tensorflow版的SSD star 最多的代码，所以就用它来讲解，同时附上论文地址：SSD 论文下载
对照论文和代码讲解，代码中提供了SSD300和SSD512,代码一样，只是图像输入大小不一致，这个地方我主要讲解SSD512。
1 网络结构
我们先来看论文上的网络结构图：
网络结构比较简单，就是在VGG的基础上改得，前面和VGG一样，但是SSD把VGG的全连接层换成了几个卷积层，把droupout层去除了，同时使用了atrous algorithm，其实就是扩展卷积或带孔卷积（Dilation Conv），具体这个卷积方式可以看这个链接 atrous algorithm。
我们从图上也可以看出，SSD和YOLO不同的地方是，YOLO只是对最后一层特征图用来预测回归框，而SSD则是多层，不同大小的特征图都用来做预测和回归。YOLO的缺点是定位不准，对小物体检测效果差，而SSD一定长度上克服了这些难点，因为使用了不同特征图进行预测，SSD的多尺度，用的多层的特征图，是stride=2,不断缩小特征图的长和宽，越靠后的卷积特征图，他的感受野越大，越靠前感受野越小，同时越靠前检测小物体效果更好。但是SSD对小物体检测也并不好，因为前面VGG的已经把特征图下降了16倍。
我们看下网络结构的代码：
end_points = {}
with tf.variable_scope(scope, 'ssd_512_vgg', [inputs], reuse=reuse):
# Original VGG-16 blocks.
net = slim.repeat(inputs, 2, slim.conv2d, 64, [3, 3], scope='conv1')
end_points['block1'] = net
net = slim.max_pool2d(net, [2, 2], scope='pool1')
# Block 2.
net = slim.repeat(net, 2, slim.conv2d, 128, [3, 3], scope='conv2')
end_points['block2'] = net
net = slim.max_pool2d(net, [2, 2], scope='pool2')
# Block 3.
net = slim.repeat(net, 3, slim.conv2d, 256, [3, 3], scope='conv3')
end_points['block3'] = net
net = slim.max_pool2d(net, [2, 2], scope='pool3')
# Block 4.
net = slim.repeat(net, 3, slim.conv2d, 512, [3, 3], scope='conv4')
end_points['block4'] = net
net = slim.max_pool2d(net, [2, 2], scope='pool4')
# Block 5.
net = slim.repeat(net, 3, slim.conv2d, 512, [3, 3], scope='conv5')
end_points['block5'] = net
net = slim.max_pool2d(net, [3, 3], 1, scope='pool5')
# Additional SSD blocks.
# Block 6: let's dilate the hell out of it!
net = slim.conv2d(net, 1024, [3, 3], rate=6, scope='conv6')
end_points['block6'] = net
# Block 7: 1x1 conv. Because the fuck.
net = slim.conv2d(net, 1024, [1, 1], scope='conv7')
end_points['block7'] = net
# Block 8/9/10/11: 1x1 and 3x3 convolutions stride 2 (except lasts).
end_point = 'block8'
with tf.variable_scope(end_point):
net = slim.conv2d(net, 256, [1, 1], scope='conv1x1')
net = custom_layers.pad2d(net, pad=(1, 1))
net = slim.conv2d(net, 512, [3, 3], stride=2, scope='conv3x3', padding='VALID')
end_points[end_point] = net
end_point = 'block9'
with tf.variable_scope(end_point):
net = slim.conv2d(net, 128, [1, 1], scope='conv1x1')
net = custom_layers.pad2d(net, pad=(1, 1))
net = slim.conv2d(net, 256, [3, 3], stride=2, scope='conv3x3', padding='VALID')
end_points[end_point] = net
end_point = 'block10'
with tf.variable_scope(end_point):
net = slim.conv2d(net, 128, [1, 1], scope='conv1x1')
net = custom_layers.pad2d(net, pad=(1, 1))
net = slim.conv2d(net, 256, [3, 3], stride=2, scope='conv3x3', padding='VALID')
end_points[end_point] = net
end_point = 'block11'
with tf.variable_scope(end_point):
net = slim.conv2d(net, 128, [1, 1], scope='conv1x1')
net = custom_layers.pad2d(net, pad=(1, 1))
net = slim.conv2d(net, 256, [3, 3], stride=2, scope='conv3x3', padding='VALID')
end_points[end_point] = net
end_point = 'block12'
with tf.variable_scope(end_point):
net = slim.conv2d(net, 128, [1, 1], scope='conv1x1')
net = custom_layers.pad2d(net, pad=(1, 1))
net = slim.conv2d(net, 256, [4, 4], scope='conv4x4', padding='VALID')
# Fix padding to match Caffe version (pad=1).
# pad_shape = [(i-j) for i, j in zip(layer_shape(net), [0, 1, 1, 0])]
# net = tf.slice(net, [0, 0, 0, 0], pad_shape, name='caffe_pad')
end_points[end_point] = net
# Prediction and localisations layers.
predictions = []
logits = []
localisations = []
for i, layer in enumerate(feat_layers):
with tf.variable_scope(layer + '_box'):
## p = cls_pred,l = loc_pred ,表示每一层的预测结果
p, l = ssd_vgg_300.ssd_multibox_layer(end_points[layer],
num_classes,
anchor_sizes[i],
anchor_ratios[i],
normalizations[i])
## 对于类别在进行tf.softmax
predictions.append(prediction_fn(p))
logits.append(p)
localisations.append(l)上面的代码就是在构建网络，网络也就是和VGG差不多，endpoints这个字典，里面包含的是不同特征图的输出，就是SSD不是只利用一层特征，而是多层，所以这个地方存放多层的输出。需要注意，原本程序我把每一层的输出特征图大小都计算了，结果没保存，就是如果仔细取计算每一层的输出特征图的大小，会发现，后面有8×8，4×4大小的特征图，最后一层是1×1,这个是作者设计的，所以如果想换成其他的网络，有时我们自己也是需要设计这样的，就是代码中为啥有时候要加一个padd，就是为了保证最后输出结果为1×1,以及有类似8×8和4×4大小的特征图具体怎么算，可以看这个博客：点击打开链接
我们看几个参数：
feat_layers=['block4', 'block7', 'block8', 'block9', 'block10', 'block11', 'block12'],
feat_shapes=[(64, 64), (32, 32), (16, 16), (8, 8), (4, 4), (2, 2), (1, 1)],anchor_steps=[8, 16, 32, 64, 128, 256, 512],这个几个feature -map的大小就是根据网络结构算出来的，64×64之类的，大家可以去计算，发现是对应的，block4的特征图大小就是64,所以大家想换网络，这个地方需要计算好自己改。anchor_steps也是对应的，就是特征图的缩放倍数，也是对对应的，比如：8×64=512,16×32=512等等。不能随便设置
然后上面代码中有ssd_vgg_300.ssd_multibox_layer这个函数，我们看一下：
def ssd_multibox_layer(inputs,
num_classes,
sizes,
ratios=[1],
normalization=-1,
bn_normalization=False):
"""Construct a multibox layer, return a class and localization predictions.
"""
net = inputs
if normalization > 0:
net = custom_layers.l2_normalization(net, scaling=True)
# Number of anchors.
num_anchors = len(sizes) + len(ratios)
# Location.
num_loc_pred = num_anchors * 4
loc_pred = slim.conv2d(net, num_loc_pred, [3, 3], activation_fn=None,
scope='conv_loc')
loc_pred = custom_layers.channel_to_last(loc_pred)
loc_pred = tf.reshape(loc_pred,
tensor_shape(loc_pred, 4)[:-1]+[num_anchors, 4])
# Class prediction.
num_cls_pred = num_anchors * num_classes
cls_pred = slim.conv2d(net, num_cls_pred, [3, 3], activation_fn=None,
scope='conv_cls')
cls_pred = custom_layers.channel_to_last(cls_pred)
cls_pred = tf.reshape(cls_pred,
tensor_shape(cls_pred, 4)[:-1]+[num_anchors, num_classes])
return cls_pred, loc_pred
上面代码中，我们对于输出特征图，直接经过3×3的卷积层输出框和类别，custom_layers.channel_to_last，这个函数其实只是把通道数放在最后，但是tensorlfow里面本来就是，所以有点多余，num_anchors表示该层框的个数。
tensor_shape(cls_pred, 4)[:-1]+[num_anchors, num_classes]tensor_shape(loc_pred, 4)[:-1]+[num_anchors, 4]tensor_shape 就是将tensor的形状拿到，然后把最后一层拆分出来，变为5维的相当于，后两两个维度代表那个框，的那个类或者框，然后返回类和框的预测，注意这个地方这两个输出都没激活函数。
然后在回到网络结构后面的代码：
for i, layer in enumerate(feat_layers):
with tf.variable_scope(layer + '_box'):
## p = cls_pred,l = loc_pred ,表示每一层的预测结果
p, l = ssd_vgg_300.ssd_multibox_layer(end_points[layer],
num_classes,
anchor_sizes[i],
anchor_ratios[i],
normalizations[i])
## 对于类别在进行tf.softmax
predictions.append(prediction_fn(p))
logits.append(p)
localisations.append(l)
return predictions, localisations, logits, end_points这个地方就是循环，然后把结果保存在一个list中，prediction_fn就是softmax，因为前面是没有激活函数的，所以prediction是保存了经过激活函数的，logits是没有激活函数的，localisations是保存预测的框，end_poins是每一层的输出。
以上就是整个网络的架构，就是利用VGG模型，把后面的全连接层改了，全部变为卷积层，然后不是只用最后一层预测框，中间不同特征图大小都有用来预测。
2 SSD 框的生成
def anchors(self, img_shape, dtype=np.float32):
"""Compute the default anchor boxes, given an image shape.
"""
return ssd_anchors_all_layers(img_shape,
self.params.feat_shapes,
self.params.anchor_sizes,
self.params.anchor_ratios,
self.params.anchor_steps,
self.params.anchor_offset,
dtype)代码里面框的生成实现了两连跳，这个地方入口，调用ssd_anchors_all_layers，image_shape就是图像输入大小，我们再看这个函数：
def ssd_anchors_all_layers(img_shape,
layers_shape,
anchor_sizes,
anchor_ratios,
anchor_steps,
offset=0.5,
dtype=np.float32):
"""Compute anchor boxes for all feature layers.
"""
layers_anchors = []
for i, s in enumerate(layers_shape):
anchor_bboxes = ssd_anchor_one_layer(img_shape, s,
anchor_sizes[i],
anchor_ratios[i],
anchor_steps[i],
offset=offset, dtype=dtype)
layers_anchors.append(anchor_bboxes)
return layers_anchors上面这个函数，是一个for循环，就是提取出来的需要预测框和类的特征图一层一层，layer_shape就是特征图的大小，就是前面我说的计算得到的。然后又调用ssd_anchor_one_layer，我们来看下：
def ssd_anchor_one_layer(img_shape,
feat_shape,
sizes,
ratios,
step,
offset=0.5,
dtype=np.float32):
"""Computer SSD default anchor boxes for one feature layer.
Determine the relative position grid of the centers, and the relative
width and height.
Arguments:
feat_shape: Feature shape, used for computing relative position grids;
size: Absolute reference sizes;
ratios: Ratios to use on these features;
img_shape: Image shape, used for computing height, width relatively to the
former;
offset: Grid offset.
Return:
y, x, h, w: Relative x and y grids, and height and width.
"""
# Compute the position grid: simple way.
# y, x = np.mgrid[0:feat_shape[0], 0:feat_shape[1]]
# y = (y.astype(dtype) + offset) / feat_shape[0]
# x = (x.astype(dtype) + offset) / feat_shape[1]
# Weird SSD-Caffe computation using steps values...
y, x = np.mgrid[0:feat_shape[0], 0:feat_shape[1]]
y = (y.astype(dtype) + offset) * step / img_shape[0]
x = (x.astype(dtype) + offset) * step / img_shape[1]
# Expand dims to support easy broadcasting.
y = np.expand_dims(y, axis=-1)
x = np.expand_dims(x, axis=-1)
# Compute relative height and width.
# Tries to follow the original implementation of SSD for the order.
num_anchors = len(sizes) + len(ratios)
h = np.zeros((num_anchors, ), dtype=dtype)
w = np.zeros((num_anchors, ), dtype=dtype)
# Add first anchor boxes with ratio=1.
h[0] = sizes[0] / img_shape[0]
w[0] = sizes[0] / img_shape[1]
di = 1
if len(sizes) > 1:
h[1] = math.sqrt(sizes[0] * sizes[1]) / img_shape[0]
w[1] = math.sqrt(sizes[0] * sizes[1]) / img_shape[1]
di += 1
for i, r in enumerate(ratios):
h[i+di] = sizes[0] / img_shape[0] / math.sqrt(r)
w[i+di] = sizes[0] / img_shape[1] * math.sqrt(r)
return y, x, h, w首先下面这一句是生成网格，这样实际就代表了特征图每个点的坐标：
y, x = np.mgrid[0:feat_shape[0], 0:feat_shape[1]]
下面的是将我们的特征图坐标在原图中归一化，同时加上一个偏移offset=0.5,因为是框的中心，每个框里面相当于每
个点间隔是1,所以框终点需要加上0.5,对应论文上这个公式：
y = (y.astype(dtype) + offset) * step / img_shape[0]
x坐标也是一样，然后只是增加一个维度，
num_anchors 是计算每一层框的个数，
h = np.zeros((num_anchors, ), dtype=dtype) w = np.zeros((num_anchors, ), dtype=dtype) # Add first anchor boxes with ratio=1. h[0] = sizes[0] / img_shape[0] w[0] = sizes[0] / img_shape[1] di = 1 if len(sizes) > 1: h[1] = math.sqrt(sizes[0] * sizes[1]) / img_shape[0] w[1] = math.sqrt(sizes[0] * sizes[1]) / img_shape[1] di += 1 for i, r in enumerate(ratios): h[i+di] = sizes[0] / img_shape[0] / math.sqrt(r) w[i+di] = sizes[0] / img_shape[1] * math.sqrt(r)
这个地方是求框，我们看到，其实有一个框默认就是正方型的，就是第一个，也就是1：1的时候，为了适应不同长宽比列的物体
后面的计算就是根据上面将的公式来计算的，里面size表示该层框的大小，ratio是该层的框长宽比，这个地方需要注意，论文上是这样生成框的：
论文给定Smin=0.2,Smax=0.9,然后根据上面公式计算k表示第一个特征图，计算得到每层的sk，然后计算长和宽，计算公式如下：
当长宽比为1的时候，
多加一个上面的，但是代码不是这样实现的，他是直接给了长宽，我们看看，
anchor_sizes=[(20.48, 51.2),
(51.2, 133.12),
(133.12, 215.04),
(215.04, 296.96),
(296.96, 378.88),
(378.88, 460.8),
(460.8, 542.72)],
anchor_ratios=[[2, .5],
[2, .5, 3, 1./3],
[2, .5, 3, 1./3],
[2, .5, 3, 1./3],
[2, .5, 3, 1./3],
[2, .5],
[2, .5]],我们看到他的Sk是大小，不是比例，论文上是0.2-0.9,而且你用512×0.2计算得到的也不是代码给的，所以这个地方其实框的大小是可以自己给的，可以根据经验给定。根据上面的计算得到框的大小。
最后是返回一个改层每个中心点坐标和框。存在layers_anchors，并返回，这个地方其实和Faster-Rcnn是一样的。也是anchor机制。
3 对anchor和GT的预处理
我们看代码：
def bboxes_encode(self, labels, bboxes, anchors,
scope=None):
"""Encode labels and bounding boxes.
"""
return ssd_common.tf_ssd_bboxes_encode(
labels, bboxes, anchors,
self.params.num_classes,
self.params.no_annotation_label,
ignore_threshold=0.5,
prior_scaling=self.params.prior_scaling,
scope=scope)一看就知道是调用了ssd_common.tf_ssd_bboxes_encode这个函数，我们看看：
def tf_ssd_bboxes_encode(labels,
bboxes,
anchors,
num_classes,
no_annotation_label,
ignore_threshold=0.5,
prior_scaling=[0.1, 0.1, 0.2, 0.2],
dtype=tf.float32,
scope='ssd_bboxes_encode'):
"""Encode groundtruth labels and bounding boxes using SSD net anchors.
Encoding boxes for all feature layers.
Arguments:
labels: 1D Tensor(int64) containing groundtruth labels;
bboxes: Nx4 Tensor(float) with bboxes relative coordinates;
anchors: List of Numpy array with layer anchors;
matching_threshold: Threshold for positive match with groundtruth bboxes;
prior_scaling: Scaling of encoded coordinates.
Return:
(target_labels, target_localizations, target_scores):
Each element is a list of target Tensors.
"""
with tf.name_scope(scope):
target_labels = []
target_localizations = []
target_scores = []
for i, anchors_layer in enumerate(anchors):
with tf.name_scope('bboxes_encode_block_%i' % i):
t_labels, t_loc, t_scores = \
tf_ssd_bboxes_encode_layer(labels, bboxes, anchors_layer,
num_classes, no_annotation_label,
ignore_threshold,
prior_scaling, dtype)
target_labels.append(t_labels)
target_localizations.append(t_loc)
target_scores.append(t_scores)
## t_labels 表示返回每个anchor对应的类别，t_loc返回的是一种变换，
## t_scores 每个anchor与gt对应的最大的交并比
## target_labels是一个list，包含每层的每个anchor对应的gt类别，
## target_localizations对应的是包含每一层所有anchor对应的变换
### target_scores 返回的是每个anchor与gt对应的最大的交并比
return target_labels, target_localizations, target_scores看上面的函数就知道，他们有是调用了tf.ssd_bboxes_encode_layer这个函数，有一个循环，是对需要预测的特征图一层一层的循环，然后我们看调用的函数
def tf_ssd_bboxes_encode_layer(labels,
bboxes,
anchors_layer,
num_classes,
no_annotation_label,
ignore_threshold=0.5,
prior_scaling=[0.1, 0.1, 0.2, 0.2],
dtype=tf.float32):
"""Encode groundtruth labels and bounding boxes using SSD anchors from
one layer.
Arguments:
labels: 1D Tensor(int64) containing groundtruth labels;
bboxes: Nx4 Tensor(float) with bboxes relative coordinates;
anchors_layer: Numpy array with layer anchors;
matching_threshold: Threshold for positive match with groundtruth bboxes;
prior_scaling: Scaling of encoded coordinates.
Return:
(target_labels, target_localizations, target_scores): Target Tensors.
"""
# Anchors coordinates and volume.
yref, xref, href, wref = anchors_layer
ymin = yref - href / 2.
xmin = xref - wref / 2.
ymax = yref + href / 2.
xmax = xref + wref / 2.
vol_anchors = (xmax - xmin) * (ymax - ymin)
# Initialize tensors...
shape = (yref.shape[0], yref.shape[1], href.size)
feat_labels = tf.zeros(shape, dtype=tf.int64)
feat_scores = tf.zeros(shape, dtype=dtype)
feat_ymin = tf.zeros(shape, dtype=dtype)
feat_xmin = tf.zeros(shape, dtype=dtype)
feat_ymax = tf.ones(shape, dtype=dtype)
feat_xmax = tf.ones(shape, dtype=dtype)
def jaccard_with_anchors(bbox):
"""Compute jaccard score between a box and the anchors.
"""
int_ymin = tf.maximum(ymin, bbox[0])
int_xmin = tf.maximum(xmin, bbox[1])
int_ymax = tf.minimum(ymax, bbox[2])
int_xmax = tf.minimum(xmax, bbox[3])
h = tf.maximum(int_ymax - int_ymin, 0.)
w = tf.maximum(int_xmax - int_xmin, 0.)
# Volumes.
inter_vol = h * w
union_vol = vol_anchors - inter_vol \
+ (bbox[2] - bbox[0]) * (bbox[3] - bbox[1])
jaccard = tf.div(inter_vol, union_vol)
return jaccard
def intersection_with_anchors(bbox):
"""Compute intersection between score a box and the anchors.
"""
int_ymin = tf.maximum(ymin, bbox[0])
int_xmin = tf.maximum(xmin, bbox[1])
int_ymax = tf.minimum(ymax, bbox[2])
int_xmax = tf.minimum(xmax, bbox[3])
h = tf.maximum(int_ymax - int_ymin, 0.)
w = tf.maximum(int_xmax - int_xmin, 0.)
inter_vol = h * w
scores = tf.div(inter_vol, vol_anchors)
return scores
def condition(i, feat_labels, feat_scores,
feat_ymin, feat_xmin, feat_ymax, feat_xmax):
"""Condition: check label index.
"""
### 逐元素比较大小,其实就是遍历label，因为i在body返回的时候加1了，直到遍历完
r = tf.less(i, tf.shape(labels))
return r[0]
def body(i, feat_labels, feat_scores,
feat_ymin, feat_xmin, feat_ymax, feat_xmax):
"""Body: update feature labels, scores and bboxes.
Follow the original SSD paper for that purpose:
- assign values when jaccard > 0.5;
- only update if beat the score of other bboxes.
"""
# Jaccard score.
label = labels[i]
bbox = bboxes[i]
### 返回的是交并比,算某一层上所有的框和图像中第一个框的交并比
jaccard = jaccard_with_anchors(bbox)
# Mask: check threshold + scores + no annotations + num_classes.
### 这个地方是帅选掉交并比小于0的
mask = tf.greater(jaccard, feat_scores)
# mask = tf.logical_and(mask, tf.greater(jaccard, matching_threshold))
mask = tf.logical_and(mask, feat_scores > -0.5)
mask = tf.logical_and(mask, label < num_classes)
imask = tf.cast(mask, tf.int64)
fmask = tf.cast(mask, dtype)
# Update values using mask.
feat_labels = imask * label + (1 - imask) * feat_labels
## tf.where表示如果mask为镇则jaccard，否则为feat_scores
feat_scores = tf.where(mask, jaccard, feat_scores)
###
feat_ymin = fmask * bbox[0] + (1 - fmask) * feat_ymin
feat_xmin = fmask * bbox[1] + (1 - fmask) * feat_xmin
feat_ymax = fmask * bbox[2] + (1 - fmask) * feat_ymax
feat_xmax = fmask * bbox[3] + (1 - fmask) * feat_xmax
# Check no annotation label: ignore these anchors...
# interscts = intersection_with_anchors(bbox)
# mask = tf.logical_and(interscts > ignore_threshold,
# label == no_annotation_label)
# # Replace scores by -1.
# feat_scores = tf.where(mask, -tf.cast(mask, dtype), feat_scores)
return [i+1, feat_labels, feat_scores,
feat_ymin, feat_xmin, feat_ymax, feat_xmax]
# Main loop definition.
i = 0
[i, feat_labels, feat_scores,
feat_ymin, feat_xmin,
feat_ymax, feat_xmax] = tf.while_loop(condition, body,
[i, feat_labels, feat_scores,
feat_ymin, feat_xmin,
feat_ymax, feat_xmax])
# Transform to center / size.
feat_cy = (feat_ymax + feat_ymin) / 2.
feat_cx = (feat_xmax + feat_xmin) / 2.
feat_h = feat_ymax - feat_ymin
feat_w = feat_xmax - feat_xmin
# Encode features.
### prior_scaling=[0.1, 0.1, 0.2, 0.2]
feat_cy = (feat_cy - yref) / href / prior_scaling[0]
feat_cx = (feat_cx - xref) / wref / prior_scaling[1]
feat_h = tf.log(feat_h / href) / prior_scaling[2]
feat_w = tf.log(feat_w / wref) / prior_scaling[3]
# Use SSD ordering: x / y / w / h instead of ours.
feat_localizations = tf.stack([feat_cx, feat_cy, feat_w, feat_h], axis=-1)
## feat_labels 表示返回每个anchor对应的类别，feat_localizations返回的是一种变换，
## feat_scores 每个anchor与gt对应的最大的交并比
return feat_labels, feat_localizations, feat_scores看这部分写的有点不太好读，因为他是函数里面写函数，调用自己的函数，关键是他把自己写的函数放在中间，使得代码前面一半后面一半，中间是一些函数，不仔细往后看还以为结束了。
yref, xref, href, wref = anchors_layer ymin = yref - href / 2. xmin = xref - wref / 2. ymax = yref + href / 2. xmax = xref + wref / 2. vol_anchors = (xmax - xmin) * (ymax - ymin) # Initialize tensors... shape = (yref.shape[0], yref.shape[1], href.size) feat_labels = tf.zeros(shape, dtype=tf.int64) feat_scores = tf.zeros(shape, dtype=dtype) feat_ymin = tf.zeros(shape, dtype=dtype) feat_xmin = tf.zeros(shape, dtype=dtype) feat_ymax = tf.ones(shape, dtype=dtype) feat_xmax = tf.ones(shape, dtype=dtype)
开头是这样的，ymin，xmin，ymax，xmax之类的是把之前的坐标换成了左上角和右上角的坐标，方便求交并比，注意这个地方像y_ref之类的都是一个numpy数组，是整个特征图所以的中心点，所以这个地方相当于是numpy的广播性质，可不是一个框的操作，而是整个层的操作，shape是tensor的形状，feat_labels，feat_scores，feat_ymin这些是为了保存结果的，形状应该和我们框坐标之类的一样。
接下来，应该跳过那些函数，看后面的
# Main loop definition. i = 0 [i, feat_labels, feat_scores, feat_ymin, feat_xmin, feat_ymax, feat_xmax] = tf.while_loop(condition, body, [i, feat_labels, feat_scores, feat_ymin, feat_xmin, feat_ymax, feat_xmax]) # Transform to center / size. feat_cy = (feat_ymax + feat_ymin) / 2. feat_cx = (feat_xmax + feat_xmin) / 2. feat_h = feat_ymax - feat_ymin feat_w = feat_xmax - feat_xmin # Encode features. ### prior_scaling=[0.1, 0.1, 0.2, 0.2] feat_cy = (feat_cy - yref) / href / prior_scaling[0] feat_cx = (feat_cx - xref) / wref / prior_scaling[1] feat_h = tf.log(feat_h / href) / prior_scaling[2] feat_w = tf.log(feat_w / wref) / prior_scaling[3] # Use SSD ordering: x / y / w / h instead of ours. feat_localizations = tf.stack([feat_cx, feat_cy, feat_w, feat_h], axis=-1)
tf.while_loop()这个函数是如果满足condition，则执行body，当然传递的参数就是后面的list，那我们看condition函数，
def condition(i, feat_labels, feat_scores, feat_ymin, feat_xmin, feat_ymax, feat_xmax): ### 逐元素比较大小,其实就是遍历label，因为i在body返回的时候加1了，直到遍历完 r = tf.less(i, tf.shape(labels)) return r[0]我上面解释的很清楚，tf.less表示逐元素比较大小，就是如果i<tf.shape(labels)为真，然后返回第一个结果，这个地方就是在
遍历，相当于就是遍历所有真实的框，然后我们看body这个函数
def body(i, feat_labels, feat_scores, feat_ymin, feat_xmin, feat_ymax, feat_xmax): label = labels[i] bbox = bboxes[i] ### 返回的是交并比,算某一层上所有的框和图像中第一个框的交并比 jaccard = jaccard_with_anchors(bbox) # Mask: check threshold + scores + no annotations + num_classes. ### 这个地方是帅选掉交并比小于0的 mask = tf.greater(jaccard, feat_scores) # mask = tf.logical_and(mask, tf.greater(jaccard, matching_threshold)) mask = tf.logical_and(mask, feat_scores > -0.5) mask = tf.logical_and(mask, label < num_classes) imask = tf.cast(mask, tf.int64) fmask = tf.cast(mask, dtype) # Update values using mask. feat_labels = imask * label + (1 - imask) * feat_labels ## tf.where表示如果mask为镇则jaccard，否则为feat_scores feat_scores = tf.where(mask, jaccard, feat_scores) feat_ymin = fmask * bbox[0] + (1 - fmask) * feat_ymin feat_xmin = fmask * bbox[1] + (1 - fmask) * feat_xmin feat_ymax = fmask * bbox[2] + (1 - fmask) * feat_ymax feat_xmax = fmask * bbox[3] + (1 - fmask) * feat_xmax return [i+1, feat_labels, feat_scores, feat_ymin, feat_xmin, feat_ymax, feat_xmax]
jaccard_with_anchors 这个函数其实就是返回交并比，
def jaccard_with_anchors(bbox): """Compute jaccard score between a box and the anchors. """ int_ymin = tf.maximum(ymin, bbox[0]) int_xmin = tf.maximum(xmin, bbox[1]) int_ymax = tf.minimum(ymax, bbox[2]) int_xmax = tf.minimum(xmax, bbox[3]) h = tf.maximum(int_ymax - int_ymin, 0.) w = tf.maximum(int_xmax - int_xmin, 0.) # Volumes. inter_vol = h * w union_vol = vol_anchors - inter_vol \ + (bbox[2] - bbox[0]) * (bbox[3] - bbox[1]) jaccard = tf.div(inter_vol, union_vol) return jaccard
先求相交的坐标，然后求相交的面积，然后求交并比，比较简单。
这个地方是帅选掉交并比小于0的
mask = tf.greater(jaccard, feat_scores)
tf.greater就是比较大小，如果jaccard>feat_scores则为真，否则为假。tf.logical_and表示两个同时为真才是真，
feat_labels = imask * label + (1 - imask) * feat_labels
上面这一句，当imask为1,那么就是label，否则label就是0,也就是背景，那imask什么时候为1,imask = tf.cast(mask, tf.int64)，而mask又是大于feat_score的，所以这个地方因为是循环，遍历所有的目标，那么选择框的方式就是，选择交比比最大的，也就是某一个目标他对应的框里面，交并比最大的，这是一种策略，但是论文中还提到，高于0.5的我们也有对应的目标，但是代码没有这中策略，它只是选择了交并比最大的。feat_scores = tf.where(mask, jaccard, feat_scores)，这个地方就是更新feat_scores，也就是体现是选择交并比最大的。
后面的feat_ymin之类的，也是跟着更新，如果该框的交并比大，那么就是保存为GT的bbox，然后返回，进行下一个循环。循环完了我们看后面的代码：
# Transform to center / size. feat_cy = (feat_ymax + feat_ymin) / 2. feat_cx = (feat_xmax + feat_xmin) / 2. feat_h = feat_ymax - feat_ymin feat_w = feat_xmax - feat_xmin # Encode features. ### prior_scaling=[0.1, 0.1, 0.2, 0.2] feat_cy = (feat_cy - yref) / href / prior_scaling[0] feat_cx = (feat_cx - xref) / wref / prior_scaling[1] feat_h = tf.log(feat_h / href) / prior_scaling[2] feat_w = tf.log(feat_w / wref) / prior_scaling[3] # Use SSD ordering: x / y / w / h instead of ours. feat_localizations = tf.stack([feat_cx, feat_cy, feat_w, feat_h], axis=-1) ## feat_labels 表示返回每个anchor对应的类别，feat_localizations返回的是一种变换， ## feat_scores 每个anchor与gt对应的最大的交并比 return feat_labels, feat_localizations, feat_scores
feat_cy之类的是框的左上角和右下角坐标变为中心左边和场合宽，还是一样的，是numpy的广播，这个特征层一起变，
prior_scaling这个其实我也不知道到为啥需要缩放，貌似论文没说要缩放，终点看这一快
feat_cy = (feat_cy - yref) / href / prior_scaling[0] feat_cx = (feat_cx - xref) / wref / prior_scaling[1] feat_h = tf.log(feat_h / href) / prior_scaling[2] feat_w = tf.log(feat_w / wref) / prior_scaling[3]
这个其实就是论文的这个一块，
其实和我们的Faster rcnn是一样的，是求真实框与anchor之间的变换，你把上面随便一个移项，就会得anchor经过伸缩变换得到真实的框，所以这个地方回归的是一种变换，因为实际我们的框是存在的，然后经过我们回归得到的变换，经过变换得到真实框，所以这个地方损失函数其实是我们预测的是变换，我们实际的框和anchor之间的变换和我们预测的变换之间的loss。我们回归的是一种变换。并不是直接预测框，这个和YOLO是不一样的。和Faster RCNN是一样的。然后返回每一层的结果，放在
target_labels.append(t_labels) target_localizations.append(t_loc) target_scores.append(t_scores) ## t_labels 表示返回每个anchor对应的类别，t_loc返回的是一种变换， ## t_scores 每个anchor与gt对应的最大的交并比 ## target_labels是一个list，包含每层的每个anchor对应的gt类别， ## target_localizations对应的是包含每一层所有anchor对应的变换 ### target_scores 返回的是每个anchor与gt对应的最大的交并比
接下来我们看损失函数：
4 SSD 损失函数
我们先看代码：
def losses(self, logits, localisations,
gclasses, glocalisations, gscores,
match_threshold=0.5,
negative_ratio=3.,
alpha=1.,
label_smoothing=0.,
scope='ssd_losses'):
"""Define the SSD network losses.
"""
return ssd_losses(logits, localisations,
gclasses, glocalisations, gscores,
match_threshold=match_threshold,
negative_ratio=negative_ratio,
alpha=alpha,
label_smoothing=label_smoothing,
scope=scope)这个地方也是调用其他函数，所以这个代码读起来挺费劲的，都是这个调那个，解释以下参数的含义，logits是每一层特征图输出，是没有经过softmax的，localistions是我们的预测框，带g的表示真实的，negative是正反例之比，是1：3,也就是负例是3,这个地方和论文是一样的。label_smoothing这个地方设置为0,并没有做平滑，记得在GAN的loss里面会用到。
然后我们看ssd_losses这个函数：
def ssd_losses(logits, localisations,
gclasses, glocalisations, gscores,
match_threshold=0.5,
negative_ratio=3.,
alpha=1.,
label_smoothing=0.,
scope=None):
"""Loss functions for training the SSD 300 VGG network.
This function defines the different loss components of the SSD, and
adds them to the TF loss collection.
Arguments:
logits: (list of) predictions logits Tensors;
localisations: (list of) localisations Tensors;
gclasses: (list of) groundtruth labels Tensors;
glocalisations: (list of) groundtruth localisations Tensors;
gscores: (list of) groundtruth score Tensors;
"""
with tf.name_scope(scope, 'ssd_losses'):
l_cross_pos = []
l_cross_neg = []
l_loc = []
for i in range(len(logits)):
dtype = logits[i].dtype
with tf.name_scope('block_%i' % i):
# Determine weights Tensor.
pmask = gscores[i] > match_threshold
fpmask = tf.cast(pmask, dtype)
n_positives = tf.reduce_sum(fpmask)
# Select some random negative entries.
# n_entries = np.prod(gclasses[i].get_shape().as_list())
# r_positive = n_positives / n_entries
# r_negative = negative_ratio * n_positives / (n_entries - n_positives)
# Negative mask.
no_classes = tf.cast(pmask, tf.int32)
predictions = slim.softmax(logits[i])
nmask = tf.logical_and(tf.logical_not(pmask),
gscores[i] > -0.5)
fnmask = tf.cast(nmask, dtype)
nvalues = tf.where(nmask,
predictions[:, :, :, :, 0],
1. - fnmask)
nvalues_flat = tf.reshape(nvalues, [-1])
# Number of negative entries to select.
n_neg = tf.cast(negative_ratio * n_positives, tf.int32)
n_neg = tf.maximum(n_neg, tf.size(nvalues_flat) // 8)
n_neg = tf.maximum(n_neg, tf.shape(nvalues)[0] * 4)
max_neg_entries = 1 + tf.cast(tf.reduce_sum(fnmask), tf.int32)
n_neg = tf.minimum(n_neg, max_neg_entries)
val, idxes = tf.nn.top_k(-nvalues_flat, k=n_neg)
minval = val[-1]
# Final negative mask.
nmask = tf.logical_and(nmask, -nvalues > minval)
fnmask = tf.cast(nmask, dtype)
# Add cross-entropy loss.
with tf.name_scope('cross_entropy_pos'):
loss = tf.nn.sparse_softmax_cross_entropy_with_logits(logits=logits[i],
labels=gclasses[i])
loss = tf.losses.compute_weighted_loss(loss, fpmask)
l_cross_pos.append(loss)
with tf.name_scope('cross_entropy_neg'):
loss = tf.nn.sparse_softmax_cross_entropy_with_logits(logits=logits[i],
labels=no_classes)
loss = tf.losses.compute_weighted_loss(loss, fnmask)
l_cross_neg.append(loss)
# Add localization loss: smooth L1, L2, ...
with tf.name_scope('localization'):
# Weights Tensor: positive mask + random negative.
weights = tf.expand_dims(alpha * fpmask, axis=-1)
loss = custom_layers.abs_smooth(localisations[i] - glocalisations[i])
loss = tf.losses.compute_weighted_loss(loss, weights)
l_loc.append(loss)
# Additional total losses...
with tf.name_scope('total'):
total_cross_pos = tf.add_n(l_cross_pos, 'cross_entropy_pos')
total_cross_neg = tf.add_n(l_cross_neg, 'cross_entropy_neg')
total_cross = tf.add(total_cross_pos, total_cross_neg, 'cross_entropy')
total_loc = tf.add_n(l_loc, 'localization')
# Add to EXTRA LOSSES TF.collection
tf.add_to_collection('EXTRA_LOSSES', total_cross_pos)
tf.add_to_collection('EXTRA_LOSSES', total_cross_neg)
tf.add_to_collection('EXTRA_LOSSES', total_cross)
tf.add_to_collection('EXTRA_LOSSES', total_loc)pmask = gscores[i] > match_threshold fpmask = tf.cast(pmask, dtype) n_positives = tf.reduce_sum(fpmask)
这个代码，这个地方又做一次帅选，如果交并比大于0.5,那么我们认为是正例，fpmask 记录正例和负例，n_positives这个是
正例的个数，
no_classes = tf.cast(pmask, tf.int32)
predictions = slim.softmax(logits[i])
nmask = tf.logical_and(tf.logical_not(pmask),
gscores[i] > -0.5)
fnmask = tf.cast(nmask, dtype)
nvalues = tf.where(nmask,
predictions[:, :, :, :, 0],
1. - fnmask)
nvalues_flat = tf.reshape(nvalues, [-1])
no_classes把布尔型变量变为整形，那么就是要么是0,要么是1,前景就是1,背景就是0,predictions是记录预测每个类的概率
nmask，就是负例，你看，tf.logical_not(pmask)就是取反，这个地方我觉得gscores[i] > -0.5，之前已经帅选了，就
是交并比不合适的，小于0的，这个地方应该。
nvalues就是把我们的类别提取出来，否则就是0,表示背景。后面就是做了一个拉伸。tf.where(cond,x,y)表示如果cond为真，就是x，否则就是y。
n_neg = tf.cast(negative_ratio * n_positives, tf.int32) n_neg = tf.maximum(n_neg, tf.size(nvalues_flat) // 8) n_neg = tf.maximum(n_neg, tf.shape(nvalues)[0] * 4) max_neg_entries = 1 + tf.cast(tf.reduce_sum(fnmask), tf.int32) n_neg = tf.minimum(n_neg, max_neg_entries) val, idxes = tf.nn.top_k(-nvalues_flat, k=n_neg) minval = val[-1] # Final negative mask. nmask = tf.logical_and(nmask, -nvalues > minval) fnmask = tf.cast(nmask, dtype)n_neg就是负样本的数量， negative_ratio正负样本比列，默认就是3,后面的第一个取最大，我觉得是保证至少有负样本，
max_neg_entries这个就是负样本的数量，n_neg = tf.minimum(n_neg, max_neg_entries)，这个比较很好理解，万一
你总样本比你三倍正样本少，所以需要选择小的，所以这个地方保证足够的负样本，nmask表示我们所选取的负样本，
tf.nn.top_k，这个是选取前k=neg个负例，因为取了负号，表示选择的交并比最小的k个，minval就是选择负例里面交并比
最大的，nmask就是把我们选择的负样例设为整数，就是提取出我们选择的，tf.logical_and就是同时为真，首先。需要是
负例，其次值需要大于minval，因为取了负数，所以nmask就是我们所选择的负例，fnmask就是就是我们选取的负样本只是
数据类型变了，由bool变为了浮点型，(dtype默认是浮点型)，接着看损失函数：
# Add cross-entropy loss. with tf.name_scope('cross_entropy_pos'): loss = tf.nn.sparse_softmax_cross_entropy_with_logits(logits=logits[i], labels=gclasses[i]) loss = tf.losses.compute_weighted_loss(loss, fpmask) l_cross_pos.append(loss)
这个是正例的损失，其实就是交叉熵损失，tf.losses.compute_weighted_loss其实就是相当于loss×fpmask，
这个地方之所以需要乘以fpmask是为了过滤掉负样本，因为负样本的label就是0,其他得是1.而fpmask刚好就是这样。
with tf.name_scope('cross_entropy_neg'): loss = tf.nn.sparse_softmax_cross_entropy_with_logits(logits=logits[i], labels=no_classes) loss = tf.losses.compute_weighted_loss(loss, fnmask) l_cross_neg.append(loss)
这个是负例的损失函数，也是交叉熵损失，同时fnmask也是过滤掉正例，no_classes里面负例就是0,
with tf.name_scope('localization'):
# Weights Tensor: positive mask + random negative.
weights = tf.expand_dims(alpha * fpmask, axis=-1)
loss = custom_layers.abs_smooth(localisations[i] - glocalisations[i])
loss = tf.losses.compute_weighted_loss(loss, weights)
l_loc.append(loss)这个地方就是回归框损失，我们先看看论文回归框损失用的损失函数，就是smoothL1损失，这个样子：
然后我们再看这个函数代码：
def abs_smooth(x):
"""Smoothed absolute function. Useful to compute an L1 smooth error.
Define as:
x^2 / 2 if abs(x) < 1
abs(x) - 0.5 if abs(x) > 1
We use here a differentiable definition using min(x) and abs(x). Clearly
not optimal, but good enough for our purpose!
"""
absx = tf.abs(x)
minx = tf.minimum(absx, 1)
r = 0.5 * ((absx - 1) * minx + absx)
return r其实就是上面的损失函数，然后后面的weight也是过滤框没有目标的，之所有alpha是因为论文也有，但是默认就是1,现在我们看看论文的损失函数
其实和论文的损失函数是一样的。
关于代码，代码的训练部分还有很多其他内容，涉及多gpu，预处理等，但是核心思想就是这些，有机会在将其他的代码。
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