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口袋云台拆机微型防抖云台硬件结构

18大疆发布了众所周知的osmo packet,其微小的体积和卓越的性能让用户爱不释手。虽然现已是2020年,各大厂商都争先推出相关竞品,大疆凭借强大的技术后盾产品力自然不言而喻。笔者也有使用过部分小品牌口袋云台相机,主要对比了云台稳定性与使用流畅度,性能还是有明显的差距的。对此在这里笔者先对这种小微型防抖云台做一些技术分析,尽量使用一些通俗用语少用专业词汇让更多人看的明白,此篇文章主要是云台硬件部分。
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其实这种小型云台最早出现在Mavic Pro和Inspire 1机型中,随后在air机型中也有使用。整个系统的结构可以看做是运动相机+云台稳定器,这里只对云台的机械结构做一介绍,基本不涉及相机部分。
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osmo packet全部拆解

一切只为更小

这里首先涉及三个关键模块:相机、电机、线材。这三个是决定微小型云台方案能否成功实现的关键要素。

相机:

云台框架由于特殊的三轴框架限制,会占用较大体积,所以采用了成像模块分离的布局,即只把CCD底板和镜头安装在云台上,让其信号通过排线与相机主板连接。以实现云台体积的最小化,而且镜头规格基本使用较小的板机或者手机这种尺寸的的镜头,通过MIPI通信输出。

相机外壳-相机模组-陀螺仪模组
相机外壳->相机模组(内置机械对焦)->陀螺仪模组

电机:

——很多人都知道,云台上的电机是外转子无刷直流无刷电机(BLDC),这种电机最早作为动力电机出现在航模上,为了达到伺服电机的平顺转动效果,一般会重新绕线,常规云台绕线方式为星形,选用内阻较大的漆包线(>10ohm)。而大疆的口袋云台电机大概在2.5ohm,增大内阻的缺点是会降低电机的电流以及力矩,这也是为什么云台稳定器的电机力矩总是很小的原因。
——云台的控制是一种闭环控制系统,控制原理在早期Simplebgc这样的方案中有介绍,即相机使用姿态控制。只做相机闭环优点是可以减少电机的接线,提高系统的简易性并降低成本。但是由于电机开环就意味着无法恒定力矩,
恒定力矩简单理解就是:电机需要输出不同大小的力矩来抵消云台不同的晃动幅度。
——如果无法恒定力矩,电机就需要一个固定的电压电流,来抵消不同大小的晃动值,这样意味着即便在静止状态下电机是也是高功率输出,热量会持续积分,功耗很大。
——商业化的云台稳定器电机闭环(FOC)是十分必要的,最常用的电机闭环的位置检测一般有电位器、非接触式磁编码编码(AMS系列)、光电编码器、霍尔。为了更小小体积口袋云台使用了2个布局夹角为120°的SOT-23封装的霍尔元件,直接输出2个相位差90°的正弦波电压值。霍尔元件焊接在电机底部电路板上,通过HRS 或者Panasonic这些品牌的板对板端子连接,当然霍尔是直接测量转子的电角度,当电角度>360°即(一对极代表一个电角度)时,电机在每次开机时都需要自检机械限位,这就是为什么口袋云台每次开机都要往复转一圈。而磁编码通常采用的是外部磁铁,一圈360°机械角度同时也对应1个电角度。所以手持云台单反云台在开机的时候无需自检
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可以看出此电机是4对极(4个s极4个n极)就会出现4个电角度,一圈360°机械角度对应4个电角度

线材:

——云台框架属于机电设备,在这种类似机械臂的运动设备中,常用的设备都用硅胶线作为电源和信号连接线材,小型设备或者普通云台使用FPC排线。但是口袋云台使用了显示器上的同轴线缆!线材外层会多一层屏蔽层。并且规格如今已经可以做到46AWG规格,这种线材有很大一部分都是日本生产,前边提到相机镜头模组输出使用MIPI信号,加上陀螺仪的SPI信号线,还有每个电机的电源线,以及霍尔传感器的信号线,最后YAW电机出线数会超过30根线!而这些线还不能产生太大弯折阻力,因为这么小的云台电机力矩本来就已经小的可怜。
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采用的是IPEX或者HRS的连接器
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——这里引动一张大疆工作室的图片
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大致就介绍在这里,这种微型云台涉及的生产装配工艺还有控制程序要求依然苛刻。后续我会单独介绍一些工艺和控制理论,欢迎留言讨论。

笔者也是从小玩航模多年,平时也很少逛论坛和写博客这方面的,自这篇文章开始我后面尽量持续更新😸!为了这篇文章我拆了一个osmo packet。但是后面装起来的时候这玩意已经罢工了,自己写代码让它动一下,我知道没有视频是没人收藏点赞的。

口袋云台外部启动自己写代码电机FOC云台稳定器

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介绍 这是使用Digilent Zybo Zynq-7000开发板为GoPro创建3轴手持照相机稳定装备的指南。此项目是为CPE实时操作系统课程(CPE 439)开发的。稳定器使用三个伺服器和一个IMU来纠正用户的运动,以保持相机的水平。 项目所需的部件 Digilent Zybo Zynq-7000开发板 Sparkfun IMU Breakout - MPU 9250 2 HiTec HS-5485HB伺服(购买180度的运动或程序从90到180度) 1台HiTec HS-5685MH伺服(购买90度到180度的180度运动或程序) 2个标准伺服支架 1面包板 15根 male-to-male 跳线 4对male-to-female跳线 热胶 手柄或手柄 直径5毫米的木制销钉 GoPro或其他相机和安装硬件 能够输出5V的电源。 访问3D打印机 步骤1:Vivado硬件设置让我们开始为项目创建底层的块设计。 打开Vivado 2016.2,点击“Create New Project”图标,然后点击“Next>”。 命名您的项目,然后点击“下一步>”。 选择RTL项目,然后点击“下一步>”。 键入到搜索栏xc7z010clg400-1,然后选择部分,然后点击“下一步>”和“完成”。 第2步:设置模块设计(相关文件见附件)现在我们将开始通过添加和设置Zynq IP模块来生成模块设计。 在左侧面板的IP Integrator下,单击“创建块设计”,然后单击“确定”。 右键单击“图表”选项卡,然后选择“添加IP ...”。 键入“ZYNQ7处理系统”并单击选择。 双击出现的Zynq块。 点击“导入XPS设置”,导入提供的“ZYBO_zynq_def.xml”文件。 转到“MIO配置”,选择“应用处理器单元”,并启用定时器0和看门狗定时器。 在“I / O外围设备”下的同一个选项卡中,选择ENET 0(并将下拉菜单更改为“MIO 16 .. 27”,USB 0,SD 0,UART 1,I2C 0。 在“GPIO”下,检查GPIO MIO,ENET复位,USB复位和I2C复位。 现在导航到“时钟配置”。在PL结构时钟下选择FCLK_CLK0。然后,点击“确定”。 第3步:创建自定义PWM IP模块(相关文件见附件)这个IP模块允许电路板发送一个PWM信号来控制舵机的运动。增加了逻辑来减慢时钟,使脉冲以正确的速率输出。该块取0到180之间的一个数字,并将其转换成一个750-2150的usec脉冲。 现在,在左上角附近的工具选项卡下,点击“创建和打包IP ...”,然后点击下一步。 然后选择“创建一个新的AXI4外设”并点击下一步。 命名您的PWM IP块(我们将其命名为pwm_core),然后单击下一步,然后单击下一页上的下一步。 现在点击“编辑IP”,然后点击完成。这将打开一个新窗口来编辑pwm块。 在“Sources”选项卡和“Design Sources”下,展开“pwm_core_v1_0”(用您的名称替换pwm_core ),然后打开变得可见的文件。 将“pwm_core_v1_0_S00_AXI.v”下提供的代码复制并粘贴到项目底部的zip文件中。按Ctrl + Shift + R,用你的名字替换“pwm_core” 。 接下来打开“name_v1_0”,并在文件“pwm_core_v1_0.v”中提供的代码中复制。按Ctrl + Shift + R并用名称替换“pwm_core” 。 现在导航到“Package IP -name”选项卡并选择“Customization Parameters”。 在这个标签中,顶部会有一个黄色的条形文字。选择此项,“隐藏参数”将显示在框中。 现在进入“Customization GUI”,右键点击Pwm Counter Max,选择“Edit Parameter ...”。 选中“在自定义GUI中可见”和“指定范围”框。 将“类型:”下拉菜单更改为整数范围,并将最小值设置为0,最大值设置为65535,然后选中“显示范围”框。现在点击OK。 在“Page 0”树下拖动Pwm Counter Max。现在转到“查看和打包”并点击“重新打包IP”按钮。 第4步:添加PWM IP模块进行设计我们将IP块添加到块设计中,以允许用户通过处理器访问PWM IP块。 右键单击图表选项卡,然后单击“IP设置...”。导航到“资源库管理器”选项卡。 点击绿色加号按钮并选择它。现在在文件管理器中找到ip_repo并将其添加到项目中。然后点击应用,然后确定。 右键单击图表选项卡,然后单击“添加IP ...”。输入您的PWM IP块名称并选择它。 在屏幕顶部应该有一个绿色的条,首先选择“运行连接自动化”,然后单击确
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