nrf52832使用freeRTOS低功耗模式的笔记

一般而言，RTOS的运转需要一个滴答定时器周期性地产生中断来为系统提供时钟，通常是1毫秒或者10毫秒。

对于低功耗应用场景，定时器会频繁地产生中断，使得MCU频繁被唤醒，导致功耗升高，无法满足项目需求。

freeRTOS中引入了TICKLESS模式来实现低功耗应用。

TICKLESS模式的原理是动态地改变系统时钟的中断频率，当没有任务运行时，保持MCU处于睡眠模式，减少不必要的时钟中断。

 

nordic nrf52832的SDK中提供了freeRTOS的低功耗应用实例，阅读源码后做一些笔记：

在freeRTOS中全局变量[xNextTaskUnblockTime]记录着下一个任务唤醒的时间，[xTickCount]记录着当前系统时间，

当系统处于空闲任务时，使用[xNextTaskUnblockTime - xTickCount]计算出MCU可以睡眠的时长，

将计算结果传给portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP函数，这个函数在port_cmsis_systick.c中实现，

该函数修改RTC的中断模式，然后使用WFE的方式让MCU进入睡眠模式，当MCU被事件唤醒之后，恢复RTC中断为之前的状态。

备注：WFE方式的唤醒方式可以是SEV指令，也可以是任意中断事件，使用中断唤醒需要提前设置SEVONPEND位。

SDK的代码中在port_cmsis.c使用了SCB->SCR |= SCB_SCR_SEVONPEND_Msk;