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原创 RRT-Connnect算法

RRT-Connect算法是一种改进的快速扩展随机树路径规划方法，采用双向探索策略提高效率。算法通过起点树和终点树同时扩展，使用CONNECT函数持续延伸直到障碍阻挡或到达目标点。主函数RRT_CONNECT_PLANNER通过随机采样配置点、交替扩展两棵树并尝试连接，在成功连接时拼接路径。该算法的核心优势在于双向探索减少冗余、固定步长平衡安全与效率、树交换确保公平扩展，相比基础RRT能更快找到可行路径。