MPU9250移植

MPU9250的DMP移植

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前言

不废话了，直接讲怎么移植MPU9250的DMP库，基于CubeMx,硬件STM32F103C8TC，正点原子9250实验历程，软件IAR和Keil。

一、配置CubeMx

1.串口

其实要改的很简单，直接配置IIC，关于时钟，调试的配置大家应该都会了。
先打开一个串口发送数据，用于测试。很简单，默认选项就可以了。

1.I2C

I2C的配置如图

二、正点原子DMP库修改

1.DMP文件添加

复制正点原子的DMP文件，9250文件，移到自己的工程目录。

为了简单我直接把所以内部文件搞到一个文件夹，这样添加起来方便。这里要注意替换一下里面的lib文件改成M3的文件，具体文件目录在官方的库文件里面。根据自己的编译器选择，我这里IAR的和KEIL的都移植了。

然后就是工程里面添加文件了，具体目录如下。

2.程序修改

1.第一个修改MPU9250文件

//.h文件
#ifndef _MPU9250_H
#define _MPU9250_H
#include "main.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h" 
//u16替换为uint16_t
//u8替换为uint8_t
---------------------------------------------------
//.c文件
#include "mpu9250.h"
#include "i2c.h"
//u16替换为uint16_t
//u8替换为uint8_t
//delay_ms替换为HAL_Delay
uint8_t MPU9250_Init(void)//注释掉IIC初始化函数
{
 //IIC_Init();     //初始化IIC总线
..........................
}

2.替换原来的IIC读写函数

//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
  HAL_I2C_Mem_Write( &hi2c1, addr<<1,reg,1,buf,len,20);	
} 
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr,uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{ 
   HAL_I2C_Mem_Read( &hi2c1,addr<<1,reg,1,buf,len,20);	
}
//IIC写一个字节 
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码

uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t devaddr,uint8_t reg,uint8_t data)			 
{  
  HAL_I2C_Mem_Write( &hi2c1,devaddr<<1,reg,1,&data,1,20);
  return 0;
}
//IIC读一个字节 
//reg:寄存器地址 
//返回值:读到的数据
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t devaddr,uint8_t reg)
{
   uint8_t data;
   HAL_I2C_Mem_Read( &hi2c1,devaddr<<1,reg,1,&data,1,20);
   return data;
}

3.修改inv_mpu.c文件

//#include "myiic.h"
//#include "delay.h"
//#include "usart.h"
//#include "mpu9250.h"
//改成
#include "mpu9250.h"
//u16替换为uint16_t
//u8替换为uint8_t
#define i2c_write   MPU_Write_Len
#define i2c_read    MPU_Read_Len
#define delay_ms    HAL_Delay
#define get_ms      mget_ms
-------------------------------------------------------
//inv_mpu.h文件
#ifndef _INV_MPU_H_
#define _INV_MPU_H_
#include "main.h"

4.修改log_stm32.c

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <stdarg.h>

#include "packet.h"
#include "log.h"
#include "stm32f1xx.h" //原来是F4的
#include "usart.h"

5.添加宏定义

USE_HAL_DRIVER
STM32F103xB
MPL_LOG_NDEBUG=1
EMPL
MPU9250
EMPL_TARGET_STM32F4

到这里编译可以通过了。

三.数据验证

代码如下（示例）：

#include "main.h"
#include "i2c.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "mpu9250.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */

float yaw,pitch,roll;
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART3_UART_Init();
  
    MPU9250_Init();
  while(mpu_dmp_init()); 
  
   mpu_mpl_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
      HAL_Delay(20);
      mpu_mpl_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

可以看到到这一步基本上通过了
也可以使用串口发送一下数据进行测试

四、一些问题

俯仰角的测量虽然是准，但是变化速度有点慢，感觉有好几秒的延迟，不知道谁知道怎么回事，还是说正常情况。欢迎大家给我解答一下。下载连接如下。
https://download.csdn.net/download/qq_15504787/15142191