图像处理
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cheng.li@3D_Vision
B站讲解摄影测量和三维重建
欢迎交流摄影测量与slam!
B站:橙子的RGB空间
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bundle adjustment 详解
bundle adjustment 的历史发展bundle adjustment,中文名称是光束法平差,经典的BA目的是优化相机的pose和landmark,其在SfM和SLAM 领域中扮演者重要角色.目前大多数书籍或者参老文献将其翻译成"捆绑调整"是不太严谨的做法.bundle adjustment 最早是19世纪由搞大地测量学(测绘学科)的人提出来的,19世纪中期的时候,geodetics的学者就开始研究large scale triangulations(大型三角剖分)。20世纪中期,随着came.原创 2020-12-07 11:01:22 · 7523 阅读 · 0 评论 -
三维重建的定位定姿算法
前言3D视觉的核心问题是恢复场景结构、相机位姿、和相机参数,而解决方式有两种,一种是off-line的sfm(structure from motion),一种on-line的slam(simultaneous localization and mapping)。Slam 与sfm的区别在于,大多数slam系统是需要提前标定相机,而sfm 则不需要提前标定(通常所说的三维重建和slam的区别,严格意义上应该是sfm 和slam的区别)。Sfm 可以分为以下几类:Global SfM、Increment原创 2020-10-19 19:34:04 · 2212 阅读 · 1 评论 -
纯旋转情况下相机标定,f焦距确定
```python#include “opencv2/core/core.hpp”#include “highgui.h”#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp”#include “opencv2/features2d/features2d.hpp”#include “opencv2/xfeatures2d.hpp”#include “opencv2...原创 2019-03-09 17:36:44 · 1490 阅读 · 3 评论 -
daisy算子计算单个像素位置的描述子,location to descriptor
daisy 算子介绍后续接上效果图原创 2019-03-02 21:19:43 · 745 阅读 · 1 评论 -
ransac 算法python源码实现
ransac算法最早是出现统计学中的,后面逐渐应用到image 领域。其对噪声有很好的鲁棒性。算法如下:#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-from sklearn.linear_model import LinearRegressionfrom sklearn.preprocessing import PolynomialFeatu...原创 2018-10-23 11:55:28 · 5249 阅读 · 0 评论 -
积分图像和卷积实现
积分图?即是当前位置的像素值是为左上角到当前位置的像素总和,用途有计算haar特征、滤波等程序代码:def integral(img): rows,cols=img.shape[0],img.shape[1] integral_img=np.zeros((rows,cols)).astype("uint32") for i in range(rows): ...原创 2018-08-14 16:24:23 · 1229 阅读 · 0 评论 -
传统方法眼角定位和dilb 进行疲劳检测(眨眼检测)
安装第三方库文件opencv Dlib,安装方法见https://www.learnopencv.com/install-opencv-3-and-dlib-on-windows-python-only/ Numpy Imutils (一系列使得opencv 便利的功能,包括图像旋转、缩放、平移,骨架化、边缘检测、显示matplotlib 图像(imutils.opencv2matpl...原创 2018-08-14 09:57:50 · 4381 阅读 · 1 评论 -
Slam 与测量平差
介绍SLAM 和测绘科学大类的关系原创 2018-07-08 14:14:02 · 558 阅读 · 0 评论 -
SFM 算法代码--因为github上传有问题
之前写的sfm ,因为在类中写的,但是调用自定义函数时候没有考虑到-《-self.变量》在类中是 全局调用的。写的程序中,存在重复调用某一个函数,大量的冗余!!!!!!!!!!!,运行的时候非常的慢!!!!!优化后的是: 利用self.变量 全局调用的属性,去掉很多函数return 语句 在最终的某一个函数里,调用所有定义的函数,据自己情况使用全局变量,这样程序才会正常速度#...原创 2018-05-17 12:31:43 · 4285 阅读 · 17 评论 -
从摄影测量到计算机视觉----以SFM算法为例,用python+opencv 实现
因为这篇公式和图比较多,所以笔者以贴图像的形式来,附上最终的结果图。如果你需要笔者的代码,可以发邮件或者去github,笔者后续会贴上github链接。 1、 两者之间的关系 摄影测量是研究被摄物体的形状、大小、和相对位置关系的一门学科;计算机视觉可以看作是图像处理的升华(image—knowledge)。两者之间有太多的相似之处,如bundle adjustment,摄影测量中称之为光...原创 2018-05-08 21:33:50 · 10106 阅读 · 18 评论 -
Scipy 和opencv 计算凸包(convexHull)
凸包:在数学中,在实向量空间V中的一组点X的凸包或凸包络是包含X的最小凸集。来自Wikipedia。通俗的来说就是包围一组散点的最小凸边形。在scipy.spatial 和opencv 分别有计算凸包的函数,scipy中convexHull输入的参数可以是m*2的点坐标。其返回值的属性.verticess是所有凸轮廓点在散点(m*2)中的索引值。注意:属性.verticess绘制出来的轮廓点是按照...原创 2018-04-13 15:58:03 · 14371 阅读 · 2 评论 -
阴影检测(shadow detect)
不管是无人机影像或者其它方式摄取的图像,由于光照,难免会存在阴影,笔者这篇文章介绍检测阴影一种简单的方式。参考论文:1、Damaged Building Detection in Aerial Images using Shadow Information2、Linearized Vegetation Indices Based on aFormal Statistical Framework主要...原创 2018-03-27 18:40:38 · 17457 阅读 · 4 评论 -
python 广义霍夫变换(GHT)
广义霍夫变换(GHT),是霍夫变换的改进,其可以检测任意形状。原理图如下:x = xc + x′ or xc = x − x′ y = yc + y′ or yc = y − y′cos(π − α) =y′/r or y′ = rcos(π − α) = −rsin(α)sin(π − α) =x′/r or x′ = rsin(π − α) = −rcos(α)结合上面得到xc = x ...原创 2018-03-17 21:47:02 · 3471 阅读 · 4 评论 -
用python来解释霍夫变换
Duda and Hart, 1972年提出了HoughTransform,最开始它用来检测直线,后来推广到检测二/三维曲线。如上图,将(x,y)空间变到(m,b)空间,m代表斜率,b代表截距。可以看出(x,y)空间上的点在(m,b)空间是线,所以(m,b)空间上诸多直线的交点的坐标就是待检测直线的斜率和截距,其将全局搜索变为局部搜索,将找线问题变为找点问题。但是,需要注意的是,当线是竖直线的时候...原创 2018-03-16 19:49:13 · 4097 阅读 · 2 评论 -
图像拼接—SIFT+Flann匹配+估计单应矩阵—(全景图panorama)
开发环境:python+opencv3 笔者拼接图像的步骤如下: step1: 利用特征算子检测并描述,常见的特征算子在cv2.xfeatures2中都有,比如角点harris,斑点surf,sift等,这些算子的原理不再过多阐述。 step1:对于描述子,要进行匹配,在cv2中匹配可以是暴力匹配也可以选择flann,这是优化过的匹配算法,至于暴力匹配就是sift 的作者lowe 提出的NN原创 2018-01-23 17:49:07 · 4839 阅读 · 5 评论 -
C#配置Emgu以及第一个程序
Emgu是C#中的计算机视觉库,相当于opencv用c#写了。之前一直用python 调用opencv,现在觉得语言上大同小异,掌握一个即可。 本人电脑环境windows10+VS2010 https://sourceforge.net/projects/emgucv/ 下载libemgucv-windesktop-3.2.0.2682 第一步:下载并安装,安装完成后在环境变量中的path添加原创 2017-12-29 15:50:25 · 2600 阅读 · 0 评论 -
pyQt5搭建的简单的图像处理界面
pyQt5搭建的简单的图像处理界面笔者的第二篇博客,前一篇仓促。主要介绍了python2 和python3双版本的安装。本打算研二开始一周写一篇博客,一方面是对自己学习知识的总结,后期忘却也便拿来看看;另一方面,分享给更多的人,助人为乐,胜造七级浮屠。但是从开学到现在惶恐不安,满满的负能量,且身体抱恙。不论是专业课书还是文学书,皆不能尽收眼下,差点得了抑郁症。最近一直做梦,做梦时幸福的,但最可怕的是原创 2017-10-16 16:36:23 · 11828 阅读 · 4 评论