slam
cheng.li@3D_Vision
B站讲解摄影测量和三维重建
欢迎交流摄影测量与slam!
B站:橙子的RGB空间
展开
-
Slam 与测量平差
介绍SLAM 和测绘科学大类的关系原创 2018-07-08 14:14:02 · 540 阅读 · 0 评论 -
相机标定+极线矫正+elas生成视差图
一、相机标定标定的资料很多,就是确定其相机的内参矩阵fx,fy,x0,y0,k1,k2,k3,p1,p2;目前来看可分为online 和offline两种方式,前者在cv领域较多,后者在摄影测量中较多。摄影测量中标定分为平面场标定和三维场标定。平面场的标定多采用张正友的方法,而三维场标定即是2D-3D的变换。二、极线矫正极线矫正的目的是使得立体相对具有相同的y坐标,可分为两种:1、标定相...原创 2019-03-08 15:17:07 · 3476 阅读 · 1 评论 -
从相机矩阵恢复基本矩阵
相机已经标定,假设左边相机是世界坐标坐标系的源代码如下:function ret = computeF(K1, K2, R, t) A = K1 * R' * t C = [0 -A(3) A(2); A(3) 0 -A(1); -A(2) A(1) 0] ret = (inverse(K2))' * R * K1' * Cend...原创 2019-03-02 16:48:19 · 475 阅读 · 0 评论 -
cvsba 编译与bundle adjustment 测试
sba 是M. Lourakistih提出的稀疏光束法平差,其配置比较麻烦,而cvsba是在opencv上的跨平台,与opencv有很好的接口。一、下载源码https://sourceforge.net/projects/cvsba/files/二、编译sudo apt-get install liblapack-dev libf2c2-dev tar -zxvf cvsba-1.0.0...原创 2019-02-28 10:05:34 · 687 阅读 · 1 评论 -
根据经纬度计算距离(simple knowledge)
according latitude and longtitude compute distance1、最大圆距离const double earth_radius=6371;const double pi=3.1415926;double degtorad(double deg){ return ( deg *pi/ 180);}double GreatCircleDist...原创 2018-12-20 12:03:44 · 1519 阅读 · 0 评论 -
2D-3D变换求解相机位姿ceres实现(与自己源码实现结果一样)
`#include #include <opencv2/core/core.hpp>#include <ceres/ceres.h>#include #include<eigen3/Eigen/Core&amp原创 2018-11-30 15:09:05 · 1951 阅读 · 3 评论 -
ceres安装到别的地方该如何配置?+拟合直线demo
ceres库是算法优化库,与g2o不同的是它需要自己搭建代价函数,高翔博士那本书上安装ceres默认是装在(/usr/local/include和/usr/local/lib)中。原书CmakeList.txt是:list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake_modules )# 寻找Ceres库并添加它的头文件fi...原创 2018-11-02 15:59:05 · 5627 阅读 · 10 评论 -
python 和c++实现旋转矩阵到欧拉角的变换
在摄影测量学科中,国际摄影测量遵循OPK系统,即是xyz转角系统,而工业中往往使用zyx转角系统。旋转矩阵的意义:描述相对地面的旋转情况,yaw-pitch-roll对应zyx对应k,p,w#include <iostream>#include<stdlib.h>#include<eigen3/Eigen/Core&gt原创 2018-10-31 14:38:11 · 7756 阅读 · 7 评论 -
高斯牛顿法--slam 迭代求解相机位姿
代码如下:# -*- coding: utf-8 -*-from sympy import *import numpy as npw,p,k=symbols("w,p,k")#角元素Cx,Cy,Cz=symbols("Cx,Cy,Cz")#线元素X,Y,Z,f=symbols("X,Y,Z,f") #控制点坐标和fdef make_rotation_matrix(al...原创 2018-08-05 17:48:08 · 1657 阅读 · 0 评论 -
Sfm 算法三角化两种解法
DLT两种解法原创 2018-07-08 18:15:12 · 2373 阅读 · 0 评论 -
纯旋转情况下相机标定,f焦距确定
```python#include “opencv2/core/core.hpp”#include “highgui.h”#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp”#include “opencv2/features2d/features2d.hpp”#include “opencv2/xfeatures2d.hpp”#include “opencv2...原创 2019-03-09 17:36:44 · 1439 阅读 · 3 评论