从相机矩阵恢复基本矩阵

相机已经标定，假设左边相机是世界坐标坐标系的源
代码如下：

function ret = computeF(K1, K2, R, t)
  A = K1 * R' * t
  C = [0 -A(3) A(2); A(3) 0 -A(1); -A(2) A(1) 0]
  ret = (inverse(K2))' * R * K1' * C
end