单片机教程

荒先生

已于 2022-10-25 18:39:19 修改

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分类专栏：软件安装操作教程杂记文章标签：单片机物联网嵌入式硬件 1024程序员节

于 2021-12-09 22:46:38 首次发布

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51单片机

CPU发展

CPU：带控制和运算。
单片机：其中一种CPU，功能简单，可以理解为就是CPU
Soc：应用级，功能复杂。
DSP：擅长处理计算。

物联网感知层主控多为单片机。

51单片机内核是免费的。电容触摸IC（内带CPU）、Wifi芯片（ESP8266）、LoRa无线通信IC等专用Soc均有采用51内核。

开发板选择（普中科技）：通过开发板学习，需要软硬结合。

制作开发板涉及采购，供应链等，个人制作是不可靠的。

需要的基础：编程基础和电学基础、英语、计算机基础知识、兴趣、时间。

单片机与嵌入式的区别

CPU差异：是否有MMU，即虚拟地址映射。

操作系统差异：实时操作系统，linux操作系统。

应用领域差异：低端和中高端，低性能与中高性能。

单片机是低层次的嵌入式设备；嵌入式是单片机的高级延伸过和必然趋势。

单片机与物联网的区别

物联网三层架构：

感知层：传感器，如光传感器（带单片机），采集数据
传输层：无线网络，如Wifi、LoRa，将采集数据传输到应用层
应用层：云服务器，边缘服务器等，分析计算，将指令返回给感知层执行

实现自下而上，自上而下双路径。

单片机是物联网感知层的核心。

结构框图如下：

中间部分为CPU模块，其他对应相应的外设模块。

ROM与RAM

ROM：read only memory，外存（只读存储器），CPU只能按照块来访问
RAM：random access memory，内存（随机访问存储器），可以被CPU按照字节进行访问
CPU首先将程序从外存加载到内存，然后从内存中读取指令到寄存器中与执行。
单片机中的ROM（flash）用于存储用户烧录的程序，CPU直接读取ROM中的程序进行执行。
RAM分为SRAM和DRAM：单片机中的RAM为SRAM，不需要初始化，可以直接使用，程序运行中产生的数据存储到SRAM中；嵌入式SOC中的RAM为DRAM，需要初始化。
总结：ROM存程序，RAM存数据。

单片机工作原理

单片机主频

外设与内部外设

内部外设：GPIO控制器、串口控制器、中断控制器等。

外部外设：至今没有集成到单片机内部的电路模块。

电路板（PCB板）

PCB板 = 基板（绝缘，玻璃纤维）+印刷电路

单层板、双面板、四层板、六层板等，覆铜之上一般会刷一层绝缘的油墨，避免氧化或与外部导电。

作用：构架和连接，硬件电路的载体。

硬件和软件

硬件比较吃经验。电路板为产品，偏低端。20%

软件偏思维和逻辑。产品为代码，偏高端。80%

需要懂一些硬件，才能编程，以软件为主线，附带学习硬件。

硬件

工作职责：

电路图分析和设计
元件的选择和参数设计
PCB设计和样板焊接、调试
生产跟踪和问题解决

软件

工作职责：

初级：辅助测试、写代码、维护

中级：独立工作、对产品负责、调bug

高级：需求分析、框架设计、团队管理

学到基础（知识和能力）、找到工作、学习和锻炼、中级、高级/转方向

数据手册是芯片产品的使用说明书。由芯片厂商写的。
电路原理图
PCB
BOM：物料清单表

开发工具

万用表

焊接套装

keil软件

单片机分类

51的单片机由Intel公司设计诞生，C8051内核，8位单片机。

热门：宏晶公司的STC51系列单片机。

发展趋势：

主频越来越高、内部外设越来越多、越复杂。

ROM和RAM越来越大。

集成其他模块做成专用SOC。包含通用性和专用型单片机。

51单片机，低性能
PIC单片机，有16位和32位，工业领域，RISC架构
AVR单片机，不推荐
MSP430、STM8等，MSP430是低功耗，STM8是高性能8位单片机。
ARM Cortex-M单片机：32位单片机，主流单片机。
低性能选择51、STM8等，高性能采用ARM Cortex-M。

STC单片机系列特点

https://www.stcmcudata.com/

1T单片机（高性能51单片机）：12MHz分频为1MHz（6时钟周期、12时钟周期）

ISP/IAP支持，系统在线编程/在线编程。方便程序的烧录和升级，不在需要使用烧录器了，直接在开发板上通过USB口进行程序的烧录。

STC89/90系列，替代AT89C51。适合用来学习。12T单片机。
STC11、STC12、STC15系列。1T单片机，不适合用来学习。STC15系列是最新的版本（新产品推荐使用）。

51单片机硬件平台

选用51单片机：STM89C52，8K ROM，512字节RAM

普中科技51单片机A2套件。

外围电路

晶振电路
复位电路
USB下载电路
电源供电电路

标准C语言与keil C51的C语言

标准C语言独立于其他各种应用的编程语言，用途广泛。

keil C51是标准C语言的一种。

程序开发过程

源码编写

编译生成可执行程序

烧录

仿真器和ISP

仿真器用于替代单片机进行仿真，该设备价格非常贵。后来升级为调试器。

最小系统

能工作的最小开销。

供电电路：电解电容用来稳压，普通电容用来滤波。
晶振电路
复位电路

二进制与IO端口

位（bit，b）与字节（byte,B）：一个字节等于8位

单片机的IO物理上表现为单片机的引脚。

51单片机软件开发

单片机编程一般步骤

原理图分析

芯片数据手册阅读

流水灯

原理图分析

分析：单片机P2输出高电平时，LED灭，输出低电平时，LED亮。

代码编写

拷贝模板工程文件，修改组名：

右键管理组进入下图：

确认。

修改项目输出属性：

点亮LED的核心代码：

P2=0x00; //将P2端口全写0，即可点亮8个LED。

编写延时函数

利用单片机小精灵软件生成此延时函数：

软件配置如下：

实际使用的是100ms的延时函数。

按键输入

按键：用于用户与CPU交互。

处理方式：轮询（CPU每隔很短时间去查看一次按键是否被按下，效率低下）、中断（效率高）

按键接法：独立按键和矩阵键盘

原理图分析

分析：单片机P3口所接按键引脚读取到低电平时，表明此按键已经被按下，否则则没有被按下。

以检测P3.3所接按键是否被按下，如果被按下，则反转LED灯状态。

代码编写

拷贝模板工程文件，修改组名：方法同流水灯实验。

按键消抖

定时器/计数器

定时器

SOC的一个内部外设。

定时器是CPU的“闹钟”。

定时器是使用计数来实现的。

计数器

可以计算外部脉冲个数。

定时器工作原理（本质对内部脉冲进行计数）

设置时钟源头（内部脉冲源，用于计数的脉冲），定时时间等于脉冲时间*脉冲个数。

设定定时时间（计数个数）。

打开定时器。

设置中断处理函数。

定时器计数到后产生中断，CPU接收到此中断信号后，执行中断处理函数。

软件通过寄存器来控制硬件

单片机学习内容：CPU和各种内部外设。

各种内部外设的编程接口就是寄存器。

熟悉一款单片机其实就是熟悉它的寄存器。

单片机越复杂则对应寄存器越多越复杂。

MSB：Most Significant Bit，二进制数中属于最高有效位。

LSB：Least Significant Bit，在二进制数中意为最低有效位。

串口通信

同步异步
单工、半双工、全双工

单工：同一时刻，只能单方发送或者接收

半双工：同一时刻，一方能发送或者接收

全双工：同一时刻，一方既能发送又能接收

一、单工

数据只在一个方向上传输，不能实现双方通信。

栗子：电视、广播。

二、半双工

允许数据在两个方向上传输，但是同一时间数据只能在一个方向上传输，其实际上是切换的单工。

栗子：对讲机。

三、全双工

允许数据在两个方向上同时传输。

栗子：手机通话。

并口和串口
电平信号和差分信号（传输距离远，抗干扰能力强，RS485）
通信关键：编码、传输和解码

串行通信相关概念：

发送方有发送移位寄存器，接收方有发送移位寄存器。
数据在发送方和接收方CPU中处理都是以字节为单位整字节处理的。
数据在通信线上以位为单位逐个bit进行传输。
起始位、结束位、停止位、奇偶校验位、数据位
波特率：1s传输多少个bit位，发送方和接收方波特率必须设置成一样，否则会出现意想不到的问题。
流控：速率协商，处理办法，禁用即可。
现在串口用作主控和其他芯片之间的通讯接口。
51单片机具有一个全双工串口，具有独立的接收和发送缓冲器。
相关寄存器：

通过轮训方式发送，中断形式接收数据。

注意：对于串口的四种工作模式，只需要使用工作模式1即可。8位UART，波特率可变的模式。

其他三种工作模式不用理会。

查询方式处理串口发送数据： CPU并不知道串口什么时候将数据发送完，因此，CPU需要一直守着串口工作，效率低下。

中断方式：串口将数据发送完成后，硬件会自动将TI这个标志位置1，CPU收到此中断信号后，会去执行相关的中断处理函数。

注意：一般处理方式，发送数据使用轮询方式，接收使用中断方式。

发送代码编写

拷贝模板工程文件，修改组名：

串口初始化
波特率计算

软件生成代码如下：

#include <reg51.h>

void InitUART(void)
{
    TMOD = 0x20;
    SCON = 0x50;
    TH1 = 0xF4;
    TL1 = TH1;
    PCON = 0x80;
    EA = 1;
    ES = 1;
    TR1 = 1;
}

void SendOneByte(unsigned char c)
{
    SBUF = c;
    while(!TI);
    TI = 0;
}

void main(void)
{
    InitUART();
}

void UARTInterrupt(void) interrupt 4
{
    if(RI)
    {
        RI = 0;
        //add your code here!
    }
    else
        TI = 0;
}

实际使用的程序：

实验效果：

Rs485

stm32调试接口：

JTAG

SWG

常用调试器：

JLINK

STLINK

stm32编程方式：

1.寄存器操作：容易出错，关注细节太多。

2.标准库：提供各种标准外设的驱动库。

2.hal库开发：集成各种第三方库。进行配置即可。

内存与IO统一编地址，像操作内存一样来操作这些寄存器。

stm32的存储器映像

上电复位，进行GPIO等状态的初始化。

数据总线32位，地址线32位。

逻辑地址（理论可以访问的地址），实际地址（实际可以访问的地址）。

内存与IO统一编址，操作内存一样的来操作IO。

内部外设的地址从0x4000 0000开始。

参考手册中就给了内部外设的内存映像。

stm32的位段操作：即地址映射

别名存储区：字（32位）

映射

位段存储区：位

别名存储区和位段存储区为存储器中的2个地方。

有位段操作的原因？

51单片机支持位操作。stm32本身不支持位操作，只支持32位、8位和16位的操作，所以发明了此操作。将一位映射到其他的32位，操作32位就相当于操作这个位。

别名存储器区大小是位带存储器区大小的32倍。

stm32启动模式

三种启动模式：

ISP：在系统编程。可以在单片机运行过程中烧录程序。PC机通过串口将bin/hex文件直接isp到单片机flash中。

IAP：在应用编程。在线升级功能。自己更新自己。

电源管理系统（PWR）

CPU睡眠状态：CPU停，外设运行，唤醒源为所有中断。

CPU停止状态：CPU停，时钟停，外设停，只有SRAM和寄存器还保持原来的值，唤醒源为外部中断。

待机模式：CPU停，时钟停，外设停，SRAM和寄存器停，相当于断电，只有备份电路和备份寄存器工作，唤醒源为IWDG中断等。

复位和时钟

系统启动刚开始是使用内部的时钟，一些初始化完成后，才开启外部时钟进行工作。

上电复位：执行复位中断函数。

时钟源：时钟产生源头，纯内部、内外部、纯外部

PLL：锁相环电路，功能就是倍频。

时钟通道与流向、分频

完全独立的多个时钟

完全独立的多个时钟。

系统上电后，默认时钟都是关闭的。使用内部的时钟。

ISP自动下载：不推荐使用。

GPIO控制LED

原理图分析

分析：共2个LED可以进行控制，PF9控制LED0，PF10控制LED1。输出低电平，则LED亮。

编程思路：将PF9和PF10配置为输出，输出低电平就可以点亮LED。

mdk4工程建立

创建工程模板Template：

选择开发板芯片：

关闭即可：

工程建立完成：

修改keil字体大小：

设置编码为utf8：

起始代码

从CPU复位开始执行的第一条指令都main函数开始执行之前的代码。这段代码涉及CPU架构、CPU运行环境，编译器环境等。

不同CPU的起始代码是不同的。

C语言操作寄存器

ARM是内存与Io统一编址的。C语言通过操作这些地址来操作寄存器的。

模式寄存器配置

配置GPIOF9和GPIOF10为输出模式：

即0X500。

输出上下拉寄存器

配置GPIOF9和GPIOF10为输出上拉：

即0X500。

输出数据寄存器

配置GPIOF9和GPIOF10为输出高电平：

即0X600。

调试器配置

注意：需要将此选项去掉，否则下载程序后，无法自动复位运行。

下载后，发现无现象。原因是时钟模块未开启。

时钟驱动移植

由于时钟模块相对来说较复杂，从0开始容易出错，需要关注多个寄存器的细节。因此，对于这类问题，一般采用移植的方法。在别人的代码基础上进行修改。

这里选择忽略此时钟驱动的编写。

修改工程模板组名

获取此开发板芯片的启动代码：

拷贝下图中文件到工程目录下：

添加到项目结构中：

添加头文件包含：

时钟相关寄存器

RCC：

地址：0x4002 3800

AHB1 peripheral clock enable register：即AHB1外设时钟使能寄存器

实际地址为：0x4002 3830

标准外设库的引入

传统单片机软件开发方式

芯片产商提供数据手册和参考手册、实例代码、开发环境。

单片机软件工程师面向产品功能，查阅参考手册进行开发。

调试各种外设，而是实现产品功能。

外设库是芯片公司提供的示例代码的标准化产物。

创建SI工程

标准库文件结构：

CMSIS：ARM内核相关资料（CPU本身的东西）

STM32F4xx_StdPeriph_Driver：内部外设相关驱动

分析：学习过程中，一个一个模块进行代码分析。

使用结构体访问内存。结构体指针。

rcc模块分析

.c文件和.h文件都有宏定义。

.c文件中定义的宏定义只是给该C文件使用的，其他文件使用不了。而.h文件中定义的宏定义不仅对应的.c文件能使用，而且其他文件也能使用。

断言：用于判断传参是否可用。

HAL库开发

创建cubemx工程

配置界面如下：

配置LED引脚GPIOF9和GPIOF10：

配置为输出模式：

时钟配置：

默认使用的配置是使用内部提供的16MHz:

现在需要配置为使用外部晶振来生成最大工作频率：

生成后的时钟配置：

工程配置：

其他配置保持默认。

生成mdk代码

使用mdk打开项目：

生成的项目结构如下：

编译项目：

下载：注意只需要设置如下即可。

串口实验

f4开发板原理图分析：

使用的是串口1

生成代码：

配置串口接收中断：

RS485（RS422）通信

RS232通信距离不超过15m。

远距离传输要求：

提高电压标准；提供通信线抗干扰能力、降低阻抗；使用差分信号。

串口通信常用波特率为：9600和115200。

RS485最大通信距离1200M，最快通信速度为10Mps，距离和速度成反比。

差分信号负逻辑。

更远距离可以加中继。

半双工通信。

RS485只提供物理层通信能力，不提供数据层协议，需要用户自定义，或者使用标准协议，如MODBUS协议。

CPU本身只会提供UART接口，而不会提供RS485接口。

使用方法：UARTàRS485-àUART

RS485是纯硬件实现的，软件工程师只要关注串口就行，只通过串口将数据发送出去或者接收就可以了，UART转485和485转UART对CPU来说是透明的。

原理图分析：

连接的是UART2，其中的PG8用于控制数据的收发。

默认为接收模式。

功能需求：

默认485芯片是接收功能，每隔1s发送一个0x88，如果接收到0x55那么返回0x01，如果接收到的数据不是0x55就返回0x00。

运行结果：

MODBUS协议

可以基于串口（RS232、RS485和RS422）和以太网。主要分为3类。属于应用层接口。

Modbus ASCII

Modbus TCP/IP

Modbus RTU

关键在于编码和解码的过程。

STM32定时器实验

5种定时器介绍

看门狗定时器（iwdg）

分为独立看门狗和窗口看门狗。用于防止程序跑飞。

systick定时器：操作系统中使用，作为系统运行的滴答时钟。

可以用于产生RTOS的系统滴答时钟。

可以用于裸机程序中的短时间精确延时函数，HAL函数中的延时函数使用的就是这个。

可以用作普通定时器中断功能。

功能强弱分类：高级定时器（tim1-tim8）> 通用定时器（tim2-tim5、tim9-tim14）> 基本定时器（tim6-tim7）

实际开发过程中使用通用定时器就可以。

对于stm32f4定时器来说，具有14个定时器。比较复杂，学习思路如下：

首先学会基本功能的使用。就是定时，定一个时间，时间到就会执行中断服务函数。其他的高级功能可以等以后工作的时候使用到的时候再说。

定时器4实验

选择通用功能定时器进行演示。

timer时钟频率为84MHz:

使能定时器4，预分频系数为4200-1，对应的分频频率为84MHz/4200=20KHz，自动重载值设置为35，得到超时时间1750us。

注意：定时1750us，则计数个数为：1750us/(1/20K)=35

若定时1s，，则计数个数为：1s/(1/20K)=20000

注意：实验过程中，发现这个位置设置成false和true都是可以的。

自动生成代码：

开启定时器中断：MX_TIM4_Init();

基于STM32CubeMX移植freeModbusRTU（从站）

参考教程：https://blog.csdn.net/ASWaterbenben/article/details/105549750

为了简单处理，以串口1为例进行演示。

开启中断：

以定时器4为例，进行演示：

使能定时器4，预分频系数为4200-1，对应的分频频率为84MHz/4200=20KHz，自动重载值设置为35，得到超时时间1750us。

注意：定时1750us，则计数个数为：1750us/(1/20K)-1=35-1=34

打开定时器中断：

配置中断优先级：

配置中断优先级，定时器中断优先级低于串口中断即可

生成代码：

打开freeModbus代码包的demo文件夹，新建一个名为STM32MB的文件夹，之后将BARE文件夹内所有内容复制到STM32MB文件夹下，回到freeModbus代码包，复制整个modbus文件夹也粘贴到STM32MB文件夹内。

将STM32MB文件夹移动到stm32cubeMX生成的工程目录下，如图

打开工程，引入STM32MB内的所有头文件，并新建名为MB和MB_Port的组，MB内添加STM32MB文件夹下modbus文件夹内所有c文件以及根目录的demo.c文件，MB_Port内添加STM32MB文件夹下port文件夹内所有c文件，如图所示

编译报错：

修改demo中的main函数名称为host:

修改MB_Port下的portserial.c文件（串口设置）

其他移植过程省略：

测试：

软件配置：

移植成功：

NodeRed读取：

freertos开发

简介：实时操作系统

可以嵌套中断。

会什么要使用实时操作系统？

原因在于：为了实现多任务。

rtos学习什么？

应用开发，核心是任务创建、IPC、内存管理等。

应用开发（重点）à内核开发

cubemx移植

功能实现：2颗LED以不同频率闪烁。

CMSIS：ARM Cortex微控制器软件接口标准。

use preemption：使用抢占。

max priorities

minimal stack size

idle should yield

use_mutexes

use recursive mutexes：使用递归缩

use counting semaphored：使用计数信号量

queue registry size：队列注册表大小

use application task tag：使用应用程序任务标签

enable backword compatibility：启用向后兼容性

use port optimized task selection：使用端口优化任务选择

use tickless idle: 使用无滴答空闲

内存管理：

use daemon task startup hook：使用守护进程任务启动钩子

check for stack overflow：检查堆栈溢出

generate run time stats：生成运行时统计信息

use trace facility：使用跟踪工具

max co routine priorities：最大协程优先级

interrupt nesting behavior configuration：中断嵌套行为配置

library lowest interrupt priority：库最低中断优先级

message buffer length type：消息缓冲区长度类型

use posix errno：使用 posix 错误号

heap still available

use newlib reentrant：使用 newlib 可重入

一共三个任务：

生成代码：

原来的tick设置：

修改后：

lwip开发

PING功能实现

后面已经说明需要开启中断功能。

auto negotiation：自动协商

duplex mode：双工模式

Isolate phy from mll：从 mll 中分离 phy

valid link established：建立有效链接

其中Bits4：2就包含了PHY Speed mask和PHY Duplex mask的掩码，

Bits2代表两种速度10MB/s和100MB/s;PHY Speed mask（0x0004）

Bits4代表两种工作方式半双工和全双工；PHY Duplex mask（0x0010）

开启ETH中断：

注意：对于正点原子的板子，需要重映射：

注意PD3引脚的设置：

默认配置如下：

此处需要修改配置：

freeRTOS配置

LWIP配置

生成代码：

实验过程中发现，静态分配的Ip地址，过一会就失效了。

修改操作：

将freertos的标准重新进行修改：其他配置不用修改。

NVIC

嵌套向量中断控制器

起始代码：帮我们建立起来了中断向量表。

外部中断实际编程过程：

1）设置时钟，打开相应GPIO模块时钟。

2）NVIC设置

3）将外部中断线使能触发

4）准备好ISR，在ISR处等待执行中断程序即可。

注意：NVIC和jtag调试并不是属于内部外设，而是属于CPU内部的东西，所以标准库中并不存在对应模块的库文件。

优先级：包含抢占优先级和次优先级，数字越小则优先级越高。

hal库中断检测按键

原理图分析：

取KEY0，PE4做实验。

设置下降沿触发：

配置NVIC设置中断优先级：

STM32的CPU判断优先级的方法如下：

1）先判断抢占优先级，数字越小，优先级越高；

2）若抢占优先级相同，判断子优先级，同样，数字越小，优先级越高；

配置使用中断优先级分组规则NVIC_PriorityGroup_2：

根据中断优先级分组规则NVIC_PriorityGroup_2来设置具体的优先级大小：

生成代码

先打开stm32l4xx_it.c文件：

打开stm32l4xx_hal_gpio.c文件，看一下该函数的原型:

HAL_GPIO_EXTI_Callback(GPIO_Pin);

该函数称为EXIT中断的回调函数，用来处理所有发生的EXIT中断事件。

同样在stm32l4xx_hal_gpio.c文件中找到该函数的原型：

自己实现EXIT中断处理回调函数

放在gpio.c的最后:

编译下载工程：

注意需要给配置为中断检测引脚的初始状态为高电平。否则，实验无效果。

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51单片机CPU发展CPU 单片机 Soc DSP物联网感知层主控多为单片机。51单片机内核是免费的。电容触摸IC（内带CPU）、Wifi芯片（ESP8266）、LoRa无线通信IC等专用Soc均有采用51内核。开发板选择（普中科技）：通过开发板学习，需要软硬结合。制作开发板涉及采购，供应链等，个人制作是不可靠的。单片机与嵌入式的区别CPU差异：是否有MMU单片机是低层次的嵌入式设备；嵌入式是单片机的高级延伸过和必然趋势。单片机与物联网的区别物联网三层架构：
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