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苹果香蕉柠檬c
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORBSLAM system类代码架构
/这里的帧绘制器和地图绘制器将会被可视化的Viewer所使用。//如果指定了,程序的运行过程中需要运行可视化部分。以下 1-12 步都是初始化system 构造函数。//给运动追踪器设置其查看器。//新建viewer线程。//新建viewer。//获取字典加载状态。//设置进程间的指针。//建立一个新的ORB字典。1.2.1 变为纯定位模式。1.2.1恢复定位建图模式。//运行这个局部建图线程。//创建回环检测线程。没有这个模式转换标志。没有这个模式转换标志。为什么这个要设置成为。原创 2022-09-13 14:55:33 · 551 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM初始化论文与代码详解
地图初始化的目的是计算初始相邻两帧的相对位姿,并通过三角化初始地图点。这个阶段应该不依赖场景结构(也就是说不管是平面还是非平面算法都应该生效),也不需要人的干预。算法的步骤如下:1.寻找初始化对应点。给参考帧(第一帧),与当前帧(第二帧)分别提取ORB特征点,并进行特征匹配,如果没有足够多的匹配点,则重新设置参考帧(注意是参考帧也就是第一帧)。2.并行计算单应矩阵与基础矩阵(这一部分很多内容,具体见程序部分)。原创 2022-09-12 14:38:26 · 767 阅读 · 0 评论