DeH40-CSDN博客

原创 Java Calendar类的周计算方式设置为ISO 8601标准

1、设置一年中的第一周必须包含的最少天数为4（ISO 8601标准规定，第一周至少包含该年的第一个周四）。2、设置一周的开始日为周一（ISO 8601标准规定周一为一周的第一天）。4、每年的第一周为每年的第一个周四所在的周。3、每周的周一是该周的第1天。2、周一至周日为一个完整周。1、每年有52周或者53周。

2024-04-19 11:37:39 155 1

原创 clickhouse 中 case when 的一个坑

最近，在使用clickhouse 的case语法时遇到了一个十分隐蔽的坑，具体表现为当我使用如下的case语法对某一列的日期字段进行转换时，发现转换的结果均为空值此外，如果case when有else分支的话，clickhouse还会报DB::Exception: Second and third arguments of function transform must be constant异常。上面的语句在mysql数据库实际上不会有任何问题，然而clickhouse的case语法没有完全支持上述简

2022-06-02 18:52:37 2683

原创论文阅读：Domain-Invariant Stereo Matching Networks

论文阅读：Domain-Invariant Stereo Matching NetworksECCV2020 OralAbstract现有STOA立体匹配网络很难泛化到未见场景，这是因为不同的数据集之间有显著的差异（如颜色、照明、对比度和纹理）。在本文中，作者的目标是设计一个域不变（Domain-Invariant）的立体匹配网络（DSMNet），它能很好地泛化到未见的场景。为了实现这一目标，作者提出了i)一种新型的 "domain normalization "方法，将学习到的表征的分布归

2021-03-22 10:35:45 1013

原创 Filter过滤器导致CSS样式失效

问题出现某次在导入一个JavaWeb项目运行时发现其自带的CSS外链样式全部失效，导致页面变得十分难看。问题排查查看浏览器的Console信息，Chrome的开发者工具没有提示任何错误。换用Edge的开发者工具，发现Console提示这样一条警告：于是检查CSS外链样式的声明处，发现已经指定MIME类型为css了这就意味着资源在传输过程中被人修改了MIME 类型的声明，于是去检查项目中的过滤器发现有一个用于处理所有请求CharchaterFilter，这个过滤器本身是用于解决乱码问题的，因此其

2020-10-29 22:48:33 2278

原创 ORB SLAM2学习（1）：ORB特征提取和PnP算法

ORB简介ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。这个算法是在2011年一篇名为“ORB：An Efficient Alternative to SIFTor SURF”的文章中提出。 ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（Features from Accelerated Segment Test）算法发展来的，特征点描述是根据BRIEF（Binary Robust IndependentElemen

2020-05-17 16:50:34 2702

翻译论文翻译：Keyframe-based Stereo Visual-inertial SLAM using Nonlinear Optimization

Keyframe-based Stereo Visual-inertial SLAM using Nonlinear Optimization摘要：精确度对于自主机器人来说是非常重要的。在这项工作中，我们提出了一种新颖的视觉惯性SLAM，它结合了立体摄像机和IMU，构建了稀疏地图，并准确地估计了摄像机的姿态。通过非线性优化将相机和IMU数据紧密耦合。预积分用于集成旋转、速度和姿势矩阵。 ...

2020-04-26 20:31:13 443

原创论文阅读:High-Precision Depth Estimation Using Uncalibrated LiDAR and Stereo Fusion

论文阅读:High-Precision Depth Estimation Using Uncalibrated LiDAR and Stereo Fusion本文提出了一个用于未校准的LiDAR和双目融合的用于深度估计的方法，本文的网络由三部分组成：校准模块、融合模块和优化模块摘要：我们解决了从未校准的LiDAR点云和立体图像进行3D重建的问题。由于单独使用每个传感器进行三维重建在密度...

2020-04-12 20:48:57 1010 1

原创论文阅读：Depth Completion from Sparse LiDAR Data with Depth-Normal Constraints

Depth Completion from Sparse LiDAR Data with Depth-Normal Constraints在本文中，作者从3D场景都是由分段平面所组成的，这些平面与原点之间的距离（plane-origin distance ）是分段恒定的这一假设出发，通过构建表面法向量和深度之间的约束来给深度补全过程以几何层面的约束来提高深度补全(深度完成）的效果。本来自CVP...

2020-03-29 15:37:20 1628

翻译 Self-calibrating Deep Photometric Stereo Networks

在这篇论文中，假设相机是具有线性辐射响应的正交相机，照明是只来自上半球方向的白色照明，观察方向定义为指向观察者。比较常见的照明形式是之前提到的基于二次球面谐波的自然光照明、点光源照明和平行光照明。文章中的照明假设的是最简单的平行光，因此光源只具有两个性质，那就是两自由度的方向和一自由度的亮度。对于非朗伯体表面，它的反射属性通常使用各向同性的BRDFs 函数ρ来描述，对于给定法向方向n∈R3n \i...

2020-03-22 19:19:13 844

原创光度立体法总结

所谓光度立体法是根据在不同光源方向的情况下拍摄的多幅图像的光强来计算物体表面的方向梯度从而获得图像的三维信息。传统的光度立体一般是假设物体是理想的朗伯表面，假设光照是理想的平行光照。其反射分布函数可以由下面这个式子得到：根据图像的辐照度方程可得到表面方向与图像亮度之间的对应关系式中Q 是反射常数（p,q）为物体表面的方向梯度,为光源的方向，，为光源的倾角与仰角。对于在...

2020-03-22 18:48:51 8665 4

原创 error: C preprocessor "/lib/cpp" fails sanity check ruby 解决方法

百度一番发现大家都是一篇文章转来转去，如下:问题的根源是缺少必要的C++库。如果是CentOS系统，运行，如下命令解决： yum install glibc-headers yum install gcc-c++Ubuntu系统中，运行命令： apt-get install build-essential apt-get inst...

2020-01-02 20:13:40 2069

原创论文解读 Learning Depth with Convolutional Spatial Propagation Network

Learning Depth with Convolutional Spatial Propagation Network这篇论文里提出的网络是目前KITTI2015排行榜一，作者提出的CSPN既可以用于深度预测也可以用于深度图补全。本文在Spatial Propagation Networks(SPN)的基础上提出了Convolutional Spatial Propagation Netw...

2019-12-22 21:56:04 3521

原创几种视差图后处理方法滤波去噪（中值滤波或双边滤波）、连通域检测和左右一致性检测

几种视差图后处理方法，包括滤波去噪（中值滤波或双边滤波）、连通域检测和左右一致性检测。1）滤波去噪滤波去躁主要用于去除视差图中由于误匹配造成的孤立噪点，视差图后处理中常用的两种滤波方法有中值滤波和双边滤波。中值滤波是一种典型的非线性滤波技术，其基本思想是用像素点邻域灰度值的中值来代替该像素点的灰度值，该方法在去除脉冲噪声、椒盐噪声的同时又能保留图像的边缘细节。如下图所示：...

2019-12-13 10:10:58 6078

原创论文阅读 GA-Net: Guided Aggregation Net for End-to-end Stereo Matching

本论文是CVPR2019收录的文章。论文链接：https://arxiv.org/pdf/1904.06587v1.pdfGitHub链接：https://github.com/feihuzhang/GANet摘要在立体匹配任务中，为了准确估计视差，代价聚合在传统方法和深层神经网络模型中都是至关重要的。我们提出了两个新的神经网络层，分别用于捕获局部和整个图像的成本相关性。第一个是半全局聚合...

2019-12-01 20:52:44 1508

原创 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 翻译&学习

AbstarctORB-SLAM是一个基于特征的单目SLAM系统，可以实时的运行在小尺度或大尺度、室内或室外环境。该系统对于剧烈运动有较好的鲁棒性，可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。基于最近几年的优秀算法，作者从基础开始设计了一种对所有SLAM任务使用相同功能的新系统：跟踪、地图构建、重定位和回环检测。一个有关于点云和重建关键帧的最优选择策略带来了较好的鲁棒性，...

2019-11-05 22:51:26 709 1