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无人驾驶汽车系统入门(二)——高级运动模型和扩展卡尔曼滤波
前言:上一篇文章的最后我们提到卡尔曼滤波存在着一个非常大的局限性——它仅能对线性的处理模型和测量模型进行精确的估计,在非线性的场景中并不能达到最优的估计效果。所以之前为了保证我们的处理模型是线性的,我们上一节中使用了恒定速度模型,然后将估计目标的加减速用处理噪声来表示,这一模型用来估算行人的状态其实已经足够了,但是在现实的驾驶环境中,我们不仅要估计行人,我们除了估计行人状态以外,我们还需要估计其他...转载 2018-06-15 15:36:43 · 2946 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶汽车系统入门(一)——卡尔曼滤波与目标追踪
前言:随着深度学习近几年来的突破性进展,无人驾驶汽车也在这些年开始不断向商用化推进。很显然,无人驾驶汽车已经不是遥不可及的“未来技术”了,未来10年必将成为一个巨大的市场。本系列博客将围绕当前使用的最先进的无人驾驶汽车相关技术,一步一步地带领大家学习并且掌握无人驾驶系统的每一个模块的理论基础和实现细节。由于无人驾驶汽车系统构成及其复杂,本系列博客仅讨论软件部分的内容,关于汽车,传感器和底层的硬件,...转载 2018-06-10 13:07:35 · 2757 阅读 · 0 评论