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原创 视觉SLAM 单目初始化 八点法 SVD分解疑问

八点法在求解基础矩阵时，实际上可以使用超过八对匹配点来构建齐次线性方程组。八点法是一种经典的计算两个视图间基础矩阵的方法，基础矩阵描述了图像间的对应点如何关联。基础矩阵有7个自由度，理论上需要8个点来求解（每对匹配点提供一个方程），但在实际应用中，常常采用更多的匹配点以提高求解的稳定性和准确性。当使用超过8对点时，可以通过最小二乘法求解一个过定的（overdetermined）线性方程组来找到最佳拟合的基础矩阵。过程中，齐次线性方程组的形式如下：其中，x代表基础矩阵的九个元素（由于。