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原创 视觉SLAM 单目初始化 八点法 SVD分解疑问
八点法在求解基础矩阵时,实际上可以使用超过八对匹配点来构建齐次线性方程组。八点法是一种经典的计算两个视图间基础矩阵的方法,基础矩阵描述了图像间的对应点如何关联。基础矩阵有7个自由度,理论上需要8个点来求解(每对匹配点提供一个方程),但在实际应用中,常常采用更多的匹配点以提高求解的稳定性和准确性。当使用超过8对点时,可以通过最小二乘法求解一个过定的(overdetermined)线性方程组来找到最佳拟合的基础矩阵。过程中,齐次线性方程组的形式如下:其中,x代表基础矩阵的九个元素(由于。
2024-04-10 21:23:44 915
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