raspberry camera

raspistill
raspistillyuv
raspivid 

关键词：
1 mmal API:
https://picamera.readthedocs.io/en/latest/fov.html#mmal
貌似是一个专业的摄像头的网站：以下是部分内容;
捕获图像的时候，一次去获取一行（it reads out pixels from the sensor a row at a time rather than capturing all pixel values at once.）

用的是卷帘快门（use a rolling shutter to capture images）还有一种是全局快门(global shutter) 
这里只需要知道pi用的是前者

提了一个误区：当我们想要照相的时候，一般上会延迟2s，相机在这段时间内会完成初始化，启动很多脚本，去采集一大堆的参数，比如白平衡，自定增益。。。然后去捕捉一个完整的帧 

MMAl
摄像头给pi的GPU提供一个简单的接口，为摄像机提供了三个端口：
1） still port
still被翻译为静止端口，有两种静止模式，每当捕获图像时，它会被设为其中的一种。这还意味着会使用sensor的全部捕获区域。这样会提升画面品质
而且use_video_port 这个参数为false，still port is used by the various capture() method
2）vedio  port
视频端口稍微简单一点，因为它永远不会改变相机的模式。 视频端口由start_recording（）方法（用于录制视频）使用，也可以在其use_video_port参数为True时由各种capture（）方法使用。 从视频端口捕获的图像倾向于具有“颗粒状”外观，更类似于视频帧而不是静止端口捕获的图像。 这是因为静止端口使用比视频端口更强的降噪算法
3） preview  port
预览端口或多或少与视频端口相同。 预览端口始终连接到某种形式的输出，以确保自动增益算法可以运行。 构造PiCamera的实例时，预览端口最初连接到PiNullSink的实例。 调用start_preview（）时，将销毁此 null sink，并将预览端口连接到PiPreviewRenderer的实例。 调用stop_preview（）时会发生相反的情况。
4)  pipelines
本节提供了有关MMAL 流水线(pipelines) picamera构造的一些细节，以响应各种方法调用。
固件提供各种编码器，它们可以连接到静止和视频端口，以产生输出（例如JPEG图像或H.264编码视频）。 端口可以在任何给定时间连接一个编码器（如果端口未使用，则没有任何东西）。
编码器直接连接到静止端口。 例如，当使用静止端口捕获图片时，摄像机的状态在概念上会移动通过以下状态：

2  VideoCore
首先它是个芯片（或者叫做处理器）

因为市场需求高速 并且低功耗，之前arm针对是手机的市场 ，所以IPS太高了，