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RSS订阅原创 oru导航系统概述
导航系统概述节点point_n_click_target_client源文件orunav_vehicle_execution/src/point_n_click_target_client.cpp接收消息ros类型目标点topic：/goal <geometry_msgs::PoseStampedConstPtr>,调用process_goal，流程为：调用服务"/com...
2021-04-15 10:06:59
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原创 Apollo轨迹规划技术分享
Apollo轨迹规划技术分享轨迹规划(Trajectories Planning)主要指考虑实际临时或者移动障碍物，考虑速度，动力学约束的情况下，尽量按照规划路径进行轨迹规划。轨迹规划的核心就是要解决车辆该怎么走的问题。轨迹规划的输入包括拓扑地图，障碍物及障碍物的预测轨迹，交通信号灯的状态，还有定位导航（因为要知道目的地是哪才能规划路径）、车辆状态等其他信息。而轨迹规划的输出就是一个轨迹，轨迹...
2019-09-16 16:34:39
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翻译 A*算法详解
A* 寻路算法原文地址： http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp概述虽然掌握了 A* 算法的人认为它容易，但是对于初学者来说， A* 算法还是很复杂的。搜索区域(The Search Area)我们假设某人要从 A 点移动到 B 点，但是这两点之间被一堵墙隔开。如图 1 ，绿色是 A ，红色是 B ，中间蓝色是墙...
2019-07-17 13:17:53
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原创 GTest primer 翻译
简介：Google C++ Testing Framework为了什么？Google C++Testing Framework帮助您编写更好的C++ tests。无论您是在Linux、Windows还是Mac上工作，如果您编写的是C++ code，Google Test可以帮助您。那么，什么是好的测试，以及Google C++ Testing Framework是如何符合这个标准的呢？我们...
2018-03-23 16:59:24
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原创 Cartographer ROS Integration
Cartographer ROS Integration一、Configuration配置二、调试2.1 两个系统2.2 局部SLAM2.3 验证三、ROS API3.1 Cartographer 节点3.2 离线节点3.3 占据栅格节点四、包含的资源？（Assets writer）4.1 采样指南4.2 配置4.3 点云的第一人称视角的可视化五、demos5.1 仅局部的5.2 Revo LDS...
2017-12-29 15:26:30
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转载 Nmap命令的29个实用范例
Nmap即网络映射器对Linux系统/网络管理员来说是一个开源且非常通用的工具。Nmap用于在远程机器上探测网络，执行安全扫描，网络审计和搜寻开放端口。它会扫描远程在线主机，该主机的操作系统，包过滤器和开放的端口。我将用两个不同的部分来涵盖大部分NMAP的使用方法，这是nmap关键的第一部分。在下面的设置中，我使用两台已关闭防火墙的服务器来测试Nmap命令的工作情况。192.168
2017-09-01 11:04:43
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转载 socket连接及传输机制
连接：1、service：socket--bind--listen--accept--write或read--close2、client：scoket--connect--write或read--close三次握手发生在服务端的listen，客户端的connect，客户端发起。客户端发送SYN，服务端收到后发送ACK+SYN，客户端收到后发送ACK；四次分手发生在close时，客户
2017-02-20 18:05:42
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原创 c++中cin,cin.get(),cin.getline()详解
一个概念：cin可输入字符串的原理：程序都有输入缓存区，当键盘输入结束时（即键入Enter键），会将输入的数据存入缓冲区，而cin则直接从输入缓冲区中读取数据。所以当输入缓冲区中有上次残留的数据时，cin会直接从输入缓冲区读取数据，而忽略键盘的输入。1、cin：意义：根据后面变量的类型读取数据。结束方式：遇到Enter，Space，Table键，并丢弃相应的结束符；测试代码：
2016-12-26 13:29:31
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转载 C++关键字explicit
首先, C++中的explicit关键字只能用于修饰只有一个参数的类构造函数, 它的作用是表明该构造函数是显示的, 而非隐式的, 跟它相对应的另一个关键字是implicit, 意思是隐藏的,类构造函数默认情况下即声明为implicit(隐式).那么显示声明的构造函数和隐式声明的有什么区别呢? 我们来看下面的例子:classCxString//没有使用explicit关键字的类声明,...
2016-12-23 23:13:06
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原创 strtok()与strtok_r()函数
头文件：string.h原型： char *strtok(char *str, const char *delim);char *strtok_r(char *str, const char *delim, char **saveptr);含义：根据分隔符delim分割str并提取结果一、strtok_r为strtok的线程安全版本，其原理为strtok_r为可重入函数。二、若
2016-12-15 16:07:46
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原创 linux下fctrl（）函数
fctrl：改变已打开文件的属性原型：int fcntl(int fd, int cmd, ... /* arg */ );cmd为以下属性：1. 复制一个现有的描述符(cmd=F_DUPFD或F_DUPFD_CLOEXEC). 2. 获得／设置文件描述符标记(cmd=F_GETFD或F_SETFD). 3. 获得／设置文件状态标记(cmd=F_GETFL或F_SETFL).
2016-12-14 15:19:14
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转载 TCP的窗口滑动机制与拥塞控制
转自：http://blog.chinaunix.net/uid-26275986-id-4109679.htmlTCP协议作为一个可靠的面向流的传输协议，其可靠性和流量控制由滑动窗口协议保证，而拥塞控制则由控制窗口结合一系列的控制算法实现。一、滑动窗口协议 关于这部分自己不晓得怎么叙述才好，因为理解的部分更多，下面就用自己的理解来介绍下TCP的精髓：滑动窗
2016-12-13 15:19:58
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转载 getaddrinfo（）函数详解
1. 概述IPv4中使用gethostbyname()函数完成主机名到地址解析，这个函数仅仅支持IPv4，且不允许调用者指定所需地址类型的任何信息，返回的结构只包含了用于存储IPv4地址的空间。IPv6中引入了getaddrinfo()的新API，它是协议无关的，既可用于IPv4也可用于IPv6。getaddrinfo函数能够处理名字到地址以及服务到端口这两种转换，返回的是一个addrin
2016-12-12 17:35:53
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原创 linux信号量semaphore
只撂出三个函数：（头文件：#include ）1、sem_init() 原型：int sem_init(sem_t *sem, int pshared, unsigned int value); 含义：初始化一个定位在 sem 的匿名信号量。value 参数指定信号量的初始值。此处只考虑进程内的线程共享的信号量，即 pshared =0；2、sem_wait()原型：int
2016-12-12 15:36:19
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转载 pthread_attr_init线程属性
1．线程属性 线程具有属性，用pthread_attr_t表示，在对该结构进行处理之前必须进行初始化，在使用后需要对其去除初始化。我们用pthread_attr_init函数对其初始化，用pthread_attr_destroy对其去除初始化。 1．名称:：pthread_attr_init/pthread_attr_destro
2016-12-12 12:43:36
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原创 linux内核list.h
1.返回TYPE类型结构中MEMBER的偏移量#define offsetof(TYPE, MEMBER) ((size_t) &((TYPE *)0)->MEMBER)2.构造一个包含member成员的type类型的结构体，并返回结构体的首地址，其中ptr为指向member的指针#define container_of(ptr, type, member) ({
2016-12-09 16:44:33
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转载 container_of分析
1.container_of宏1> Container_of在Linux内核中是一个常用的宏，用于从包含在某个结构中的指针获得结构本身的指针，通俗地讲就是通过结构体变量中某个成员的首地址进而获得整个结构体变量的首地址。2>接口：container_of(ptr, type, member) ptr:表示结构体中member的地址 type:表示结构体类型 membe
2016-12-08 18:03:03
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转载 Makefile自动生成工具
1、准备: 需要工具 autoscan aclocal autoheader automake autoconf auto make 2、测试程序编写： 建立目录：mkdir include src 编写程序：include/str.h[cpp]
2016-12-08 13:01:48
395
转载 linux内核中的list详解
linux内核中的list详解原因:file_operation 结构中的open函数定义如下：int (*open)(struct inode *inode, struct file* filp);inode中含有i_cdev属性，它描述的是字符设备。在自己定义的字符设备中，一般会包含字符设备的指针，而open方法被调用时，通常需要获取特定的设备对象，这里
2016-12-07 18:25:08
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转载 CentOS安装Code::Blocks
今天下午闲着没事尝试在自己的PC中的CentOS上装一个Code::Blocks，因为是Linux菜鸟折腾了一下午才基本算搞定但依然有疑惑：在网上各种谷哥度娘最后才发现还是官方的文档最靠谱：看这里。上面讲的比较详细，下面简单总结一下安装的步骤：wxWidgets安装先安装GTK+yum install gtk+*Code::Blocks的界面依赖于wxWidge
2016-09-29 11:43:17
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转载 centos安装arm-linux-gcc4.4.3相关
Linux环境变量文件environment, profile, bashrc含义转自：http://www.th7.cn/system/lin/201508/127503.shtml（1）/etc/profile： 此文件为系统的每个用户设置环境信息,当用户第一次登录时,该文件被执行. 并从/etc/profile.d目录的配置文件中搜集shell的设置。（2）/etc/envi
2016-09-28 10:24:27
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原创 centos6.6搭建FTP服务
1、 安装vsftp yum -y install vsftpd2、配置FTPS的防火墙 a、获得防火墙状态 getsebool -a|grep ftp 其中：ftpd_disable_trans --> off 或者：ftp_home_dir-->off b、使用setsebool命令开
2016-09-27 15:32:14
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空空如也
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