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RSS订阅原创 paper阅读：流形上的预积分理论
看Forster的paper有两天了，今天想总结一下，好文章信息量总是很足的。1.预积分的由来为什么要预积分了，slam系统中为了减小优化求解器的负担，采用了关键帧策略，IMU的速率显然要快于关键帧的插入，它们之间的关系可以用论文中的这张图很好的表示。紧耦合的方式就是把imu和图像的信息共同来估计状态量，所以如何协调两者之间的关系了，预积分干了这么一件事，通过重新参数化，把关键帧之间的
2017-05-23 16:29:31
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原创 调试svo 中遇到的问题
从今天开始把自己学习slam过程中遇到的问题和总结记录下来今天用ROS跑svo数据集 出现process has died ,通过调试发现问题出现在订阅图像信息的回调函数中，去掉了函数中mat对象的声明，改为用指针传递图像，问题得到了解决，具体原因不明，可能在ros中订阅的回调函数中不能声明mat对象，否则会造成内存泄漏
2017-05-22 20:03:05
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空空如也
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