2020年01月_qq_26697045

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原创深度学习方法

目标函数1. 目标函数2. 损失函数2.1 支持向量机SVN2.2 提升方法Boosting2.3 逻辑回归Logistic Regression3. 规则化函数1. 目标函数w∗=argmin⁡w∑iL(yi,f(xi;w))+λΩ(w).w^* = arg \min_{w} \sum_i^{} L(y_i, f(x_i;w)) + \lambda \Omega(w).w∗=argwmin...

2020-01-16 17:07:36 216

原创交叉熵

交叉熵1. 交叉熵2. 计算方法3. Tensorflow计算交叉熵4. Pytorch计算交叉熵1. 交叉熵假如网络是一个3分类任务，网络的输出logits=[3,1,−3]logits=[3,1,-3]logits=[3,1,−3]表示分为每一类的可能性大小：3表示归为标签0(3的下标)的可能性；1表示归为标签1(1的下标)的可能性；-3表示归为标签2(-3的下标)的可能性。因为3最大...

2020-01-14 00:13:30 365

原创归一化与正则化

深度学习中的归一化和正则化1. 权重归一化机器学习的学习过程基于概率和统计学，学习到的知识能用于其它数据的一个基本假设是独立同分布(IID)，因此把数据变成同分布是很有必要的。1. 权重归一化权重归一化不归一化特征，而是归一化权重。假设卷积核的向量形式是w⃗\vec ww，感受野的向量形式是x⃗\vec xx，偏置为bbb。一个神经元的输出可以表示为：y=ϕ(w⃗⋅x⃗+b).y ...

2020-01-12 18:56:49 1715 1

原创 ResNet

ResNet1. Resnet比较1.1 层数计算1.2 输入维度1. Resnet比较不同层数的Resnet如下表：1.1 层数计算 Resnet名字中的层数只包含卷积层和1个全连接层，不包含BN层、激活函数层、池化层、跳跃连接层，所以Resnet-N有N−1N-1N−1个卷积层。如Resnet-18：conv 1：1个7×7×64的卷积层。conv 2_x：2×2个3×3...

2020-01-12 11:50:31 2691

原创 PnP 问题

求解位姿变换已知空间点在两个三维坐标系中的三维坐标，求这两个坐标系的位姿变换，称为3D-3D问题。在第三、四章分别用SVDSVDSVD、非线性优化来求解该问题。假设我们的传感器就是相机。假如已知空间点在一个三维坐标系中的三维坐标，现在相机看到这些空间点并得到这些空间点在拍摄得到的图像上的像素坐标，那么怎么求这个三维坐标系和当前相机坐标系的位姿变换呢？本章讲的就是这个问题。因为...................................................

2020-01-09 22:22:43 17284 5

原创 ICP 问题之 NLO

求解位姿变换的非线性优化方法1. 李群和李代数2. 求解位姿变换的SVD方法1. 李群和李代数2. 求解位姿变换的SVD方法把三维坐标系OqO_{q}Oq中的坐标q=(a,b,c)q=(a,b,c)q=(a,b,c)变换到三维坐标系OpO_{p}Op中：p′=exp(ξ∧)q=(x′,y′,z′)(4.2.1) p' = exp(\xi ^ \land) q = (x',y',z'........................

2020-01-06 20:08:45 1058

原创 ICP 问题之 SVD

欢迎访问我的博客首页。ICP 之 SVD1. SVD法1.1 构造最小二乘问题1.2 求解最小二乘问题1.1 求旋转矩阵1.2 求平移向量1.3 例子2. 使用程序计算2.1 源码2.2 配置文件 ICP 即 Iterative Closest Point，迭代最近点。已知三维点在两个坐标系中的坐标，求这两个坐标系的变换关系，称为 ICP 问题。1. SVD法1.1 构造最小二乘问题假设从空间坐标系 O1O_1O1 到空间坐标系 O2O_2O2 的变换是 (R,t⃗ )(R, \.

2020-01-03 16:35:49 3104 5