stm32踩内存的问题

问题背景

最近重构代码的时候发现一个踩内存的bug,当时没有时间将这个问题记录下来，这一次简单记录一下。

问题描述

经过打印发现代码中的数据会被莫名的改掉，全局搜索发现没有地方修改这个结构体。这个问题随机出现，确认代码被随机踩掉了数据。

过程分析

１．已经确认是内存被踩，首先看map文件，发现这个结构体附近是，另外一个线程的堆栈，有可能是堆栈越界了。经过分析发现，这个县城的堆栈剩余还是比较多的不会出现这种情况，排除。
２．那说明很有可能是被空指针踩掉了数据。这样问题一时就不好分析。因此首先，在被踩的这个结构体前面放上一个很大的空数组。查找被采数据的内容。
３．发现被踩的数据长度，很固定都是２２个字节，这个长度和避障传感器上来的数据帧长度很接近，所以去查看驱动代码。但是没有发现问题。
４．然后去看被踩数据的内容，发现总是有0a0f，这个数据很特别，因为这个是我们回复服务器的数据的帧头。因此确认回复服务器部分的代码肯定有问题。
５．经过查找发现，有使用未指向任何内容的空指针。并且后面有代码使用memcpy来复制数据给这个地址，造成踩内存的情况。而这个函数，重构的时候直接从老代码粘贴过来的，谁也没有关心过这部分的代码，结果就偏偏这一部分出现了问题。

总结

写代码一定要注意，写出优秀的代码应该是一种追求，而不是完成工作。希望自己的代码精巧玲珑，稳定可靠，提高要求。